§7.2 系统的稳定性 信号和 与线性系统分析(4版)电子教案.ppt

§7.2 系统的稳定性 一、稳定系统的定义 一个系统，若对任意的有界输入，其零状态响应也是有界的，则称该系统是有界输入有界输出(Bound Input Bound Output--- BIBO)稳定的系统，简称为稳定系统。 即，若系统对所有的激励 |f(.)|≤Mf ，其零状态响应 |yzs(.)|≤My(M为有限常数），则称该系统稳定。 (1) 连续系统稳定的充分必要条件 时域： S 域： 若H(s)的收敛域包含虚轴，则该系统必是稳定系统。 对于因果系统 若H(s)的极点均在左半开平面，则该系统必是稳定系统。 (2) 离散系统稳定的充分必要条件 时域： Z 域： 若H(z)的收敛域包含单位圆，则该系统必是稳定系统。 对于因果系统 若H(z)的极点均在单位圆内，则该系统必是稳定系统。 举例 例1  y(k)+1.5y(k-1)-y(k-2)= f(k-1) (1) 若为因果系统，求h(k)，并判断是否稳定。 (2) 若为稳定系统，求h(k). 解  (1) 为因果系统，故收敛域为|z|2，所以h(k)=0.4[0.5k-(-2)k]ε(k)，不稳定。   (2) 若为稳定系统，故收敛域为0.5|z|2，所以h(k)=0.4(0.5)kε(k)+0.4(-2)kε(-k-1) 例2：如图离散因果系统框图 ，为使系统稳定，求常量a的取值范围 解：设加法器输出信号X(z) X(z) z-1X(z) X(z)=F(z)+z-1aX(z) Y(z)=(2+z-1)X(z)= (2+z-1)/(1-az-1)F(z) H(z)= (2+z-1)/(1-az-1)=(2z+1)/(z-a) 为使系统稳定，H(z)的极点必须在单位园内， 故|a|1 例2 已知某因果系统函数 为使系统稳定，k应满足什么条件？ 解 列罗斯阵列 3 3 1+k (8-k)/3 1+k 所以， –1k8，系统稳定。 特例：对于二阶系统 A(s)=a2s2+a1s+a0，若a20，不难得出，A(s)为霍尔维兹多项式的条件为：a10，a00 举例 例1 A(s)=2s4+s3+12s2+8s+2 罗斯阵列： 2 12 2 1 8 0 2 8.5 0 2 第1列元素符号改变2次，因此，有2个根位于右半平面。 注意：在排罗斯阵列时，可能遇到一些特殊情况，如第一列的某个元素为0或某一行元素全为0，这时可断言：该多项式不是霍尔维兹多项式。 三、离散因果系统稳定性判断准则— 朱里准则(Jury criterion) 为判断离散因果系统的稳定性，要判断A(z)=0的所有根的绝对值是否都小于1。朱里提出一种列表的检验方法，称为朱里准则。 朱里列表： 第1行 an an-1 an-2 …… a2 a1 a0 第2行 a0 a1 a 2 …… an-2 an-1 an 第3行 cn-1 cn-2 cn-3 …… c1 c0 第4行 c0 c1 c2 …… cn-2 cn-1 第5行 dn-2 dn-3 dn-4 …… d0 第6行 d0 d1 d2 …… dn-2 …… 第2n-3行 r2 r1 r0 第3行按下列规则计算： … 一直到第2n-3行，该行有3个元素。 朱里准则指出： A(z)=0的所有根都在单位圆内的充分必要的条件是: (1) A(1)0 (2) (-1)nA(-1)0 (3) an|a0| cn-1|c0| dn-2|d0| …… r2|r0| 即，奇数行，其第1个元素必大于最后一个元素的绝对值。 特例：对二阶系统。A(z)=a2z2+a1z+a0,易得 A(1)0 A(-1)0 a2|a0| 举例 例 A(z)=4z4-4z3+2z-1 解 排朱里列表 4 -4 0 2 -1 -1 2 0 -4 4 15 -14 0 4 4 0 -14 15        209  -210 56 A(1)=10 (