§8.1 状态变量和 与状态方程 信号和 与线性系统分析(4版)电子教案.ppt

第八章 系统的状态变量分析 (state variable analysis) 前面几章的分析方法称为外部法，它强调用系统的输入、输出之间的关系来描述系统的特性。 其特点： (1)适用于单输入单输出系统，对于多输入多输出系统，将增加复杂性； (2)只研究系统输出与输入的外部特性，而对系统的内部情况一无所知，也无法控制。 状态变量分析又称状态空间方法(state space approach)或状态空间理论，是由R. E. Kalman(卡尔曼)于1960’s提出的。现代控制理论的三个代表性成就：卡尔曼滤波理论、 (贝尔曼R. Bellman)动态规划、极大值原理(庞特里亚金L.S. Pontryagin)。 本章将介绍的内部法—状态变量法是用n个状态变量的一阶微分或差分方程组(状态方程)来描述系统。 优点有： (1)提供系统的内部特性以便研究。 (2)便于分析多输入多输出系统； (3)一阶方程组便于计算机数值求解。并容易推广用于时变系统和非线性系统。 内部法——状态变量法 §8.1 状态变量与状态方程 一、状态与状态变量的概念 从一个电路系统实例引入 以u(t)和iC(t)为输出 若还想了解内部三个 变量uC(t), iL1(t), iL2(t)的变化情况。 这时可列出方程 a 这是由三个内部变量uC(t)、iL1(t)和iL2(t)构成的一阶微分方程组。 若初始值uC(t0)、iL1(t0)和iL2(t0)已知，则根据t≥t0时的给定激励uS1(t)和uS2(t)就可惟一地确定在t≥t0时的解uC(t)、iL1(t)和iL2(t)。 系统的输出容易地由三个内部变量和激励求出： 一组代数方程 状态与状态变量的定义 系统在某一时刻t0的状态是指表示该系统所必需最少的一组数值，已知这组数值和t≥t0时系统的激励，就能完全确定t≥t0时系统的全部工作情况。 状态变量是描述状态随时间t 变化的一组变量，它们在某时刻的值就组成了系统在该时刻的状态。 动态方程的一般形式 n阶多输入-多输出LTI连续系统，如图 。 其状态方程和输出方程为 矩阵形式 状态方程 输出方程 其中A为n×n方阵，称为系统矩阵， B为n×p矩阵，称为控制矩阵， C为q×n矩阵，称为输出矩阵，D为q×p矩阵 对离散系统，类似有 状态方程 输出方程 状态变量分析的关键在于状态变量的选取以及状态方程的建立。