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影响过渡过程的主要因素 四、影响控制系统过渡过程的主要因素 3. 微分时间对过渡过程的影响 （三）过渡过程质量的改善 * 知识问答： 什么叫被控对象的特性？用哪些参数描述? 什么叫调节阀的特性？主要有哪几种? 一个简单的自动控制系统由４个环节组成，可以概括为由被控对象和自动化装置两个部分组成。影响控制系统过渡过程的主要因素来自这两个部分。 下面分别介绍。 指对象受到扰动作用后，被控变量是如何变化的。换句话说，就是对象的输入发生变化时，其输出是如何变化的，变化的快慢如何，以及最终变化了多少等等。 被控变量 控制作用 扰动作用 被控对象 扰动通道 控制通道 （一）被控对象特性对控制质量的影响 1. 对象的放大系数 对于有自衡能力的对象，输入量一定时，输出量最终也是一定的，且不同的输入量对应着不同的输出量。把自衡对象的前后两个状态的输出变化量与输入变化量之比，称为对象的放大系数。 K=△L/ △Q1 K大，控制起来比较灵敏，但稳定性差；K小，则不大灵敏，但较稳定。 K希望小点，可以通过提高控制器的放大倍数KP来补偿影响的灵敏度。 2. 对象的滞后时间 对象的被控变量（输出变量）落后于控制作用或扰动作用（输入变量）的现象，叫做滞后。 滞后一般分两种：即纯滞后和过渡滞后。 当对象的输入作用变化后，输出变量不是立即变化，而是要经过一段时间后才开始变化的现象叫纯滞后，又称传递滞后。用符号?0表示。 时间 时间 输入 输出 ?0 ?0 =s/v 当对象的输入作用变化后，输出变量开始变化的速度非常慢，然后才慢慢加快，最后又变慢，即成“S型“这种现象叫过渡滞后，又称容量滞后。 用符号?n表示。 过渡滞后一般是由于物料量或能量在传递过程中有一定有阻力而引起的。 冷凝水 蒸汽 冷流体 热流体 温度计 夹套间壁 装料容器 时间 时间 输入 输出 ?n 3.对象的时间常数 当对象的输入作用变化后，输出量以最快速度达到新的稳态值所需要的时间，称对象的时间常数。用符号T表示。 H 时间 液位 时间 液位 时间 温度 时间 温度 H 蒸汽 蒸汽 T T T T 不同对象的反应曲线 通常用滞后时间τ=τ0+τn与时间常数T的比值来表示对象滞后的严重程度。 当τ/T0.3为一般滞后对象； 当0.3τ/T1为较大滞后对象； 当τ/T1为大滞后对象。 被控对象的控制通道的滞后时间直接影响控制质量。滞后严重到一定程度，常规的PID控制系统就无能为力了。 t y t y t y t y t y δ小于临界值，发散振荡 δ =临界值，等幅振荡 δ 太小，振荡加剧，稳定性差 δ 适当 δ 太大，稳定性好，非周期衰减，最大偏差及余差大。 1.比例度对过渡过程的影响 （二）控制器的PID参数对过渡过程的影响 t y t y t y t y Ti太小，振荡加剧，削弱稳定性 Ti适当，4：1 ~10：1衰减 Ti太大，积分作用不明显，余差消除很慢。 Ti→∞，纯比例作用，产生余差 2. 积分时间对过渡过程的影响 Td太大，易引起系统振荡 Td太小，则微分作用不明显，不但动偏差大，而且波动周期长 Td→0纯比例作用，产生余差 Td适当，动偏差小，余差也较小，但系统的稳定性较差4：1~10：1衰减 4.各种控制规律比较 1.控制器参数的整定 要获得一个好的控制质量，首先取决于控制方案本身是否合理，操作人员可以做的只是如何将控制器的参数操作在合适的值，这就要通过控制器的参数整定来解决。 本节知识问答： 控制器参数整定的一般规则有哪些？ 工程整定控制器参数的方法有哪几种？ 所谓控制器参数的整定，就是求取最好的过渡过程中控制器的比例度δ、积分时间 Ｔi、微分时间 Ｔd的具体数值的工作。 整定方法分为理论计算整定法和工程整定法两种。 * * * * *