多模子液位系统毕业设计.docVIP

本科毕业设计 题目： 学 院: 专 业: 学 号: 学生姓名: 指导教师: 日 期: 摘要 I 目录 III 第一章 绪论 1 1.1 1.1问题的提出与研究意义 1 1.1.1 问题的提出 1 1.1.2 研究意义 2 1.2 系统辨识的发展现状 3 1.3 随机系统模型 4 第二章 基本概念及方法 8 2.1 系统辨识 8 2.1.1 辨识的定义 8 2.1.2 辨识问题的表达形式 8 2.1.3 辨识算法的基本原理 9 2.1.4 辨识的内容和步骤 11 2.2 最小二乘参数的辨识方法 13 2.2.1 最小二乘法的基本概念 13 2.2.2 最小二乘问题的提法 14 2.2.3 最小二乘问题的解 15 2.2.4 以观测次序的递推算法 17 2.2.5 仿真例子 20 第三章 多模型液位系统辨识 22 3.1 问题的提出 22 3.2 液位系统的概念 22 3.2.1 系统描述 22 3.2.2 算法描述 22 3.3 液位系统工作原理 23 3.4 液位系统数学模型 24 3.5 实际辨识效果及分析 26 3.5.1 辨识结果 26 3.5.2 辨识效果分析 29 第四章 总结 31 参考文献 32 致谢 34 绪论 1.1问题的提出与研究意义 问题的提出 系统辨识就是从观测到的含有噪声的输入输出数据中提取数学模型的方法。根据现场情况，辨识可以离线进行，也可以在线进行。系统辨识、状态估计和控制理论是现代控制论三个相互渗透的领域。系统辨识作为现代控制论和信号处理的重要内容，最近几十年得到了迅速的发展。它研究的基本问题是如何通过运行（或实验）数据来建立控制和处理对象（或实验对象）的数学模型。因为系统的动态特性被认为必然表现在它变化着的输入输出数据之中，辨识就是利用数学方法从数据模型中提炼出系统的数学模型。 随着社会的发展，在人们的生产实践和科学实验活动中会遇到许许多多问题，都希望通过辨识建立所研究对象的数学模型。有了模型可以进行以下几个方面的工作。 (1)应用于控制系统的分析和设计。对于经典控制，已知数学模型可以改善系统的动态特性，进行调节器的参数整定等等，对于现代控制系统，有了数学模型，可以进行最优控制、自适应控制等等。 (2)应用于天气、水文、人口、能源、客流量等问题的预报。预报的基础是模型，有了模型就可作一步、两步、短期、甚至长期的预报。准确的预报对于国民经济各部门以及地方、企业等等的发展都有重要意义。 (3)应用于规划。正确的规划是以正确的模型为基础。有了模型，才有可能进行各种方案的最优规划。 (4)应用于仿真研究。有了模型，可以在计算机上对系统进行仿真研究，实验各种不同的策略，观测其结果，从而分析和制定策略。如对于军事作战的制定，就可以采用现代化的仿真手段。此外，一些不允许做实验的系统，如核反应研究，就可以通过仿真来进行。 (5)应用于参数估计。如医务界对于体内参数的测定、矿藏区域储藏的测定，可以通过系统辨识的方法来实现。 (6)应用于生产过程的故障诊断。过程参数监视或破损探测均可通过动态模型来反应。如果模型参数发生了变化，即表示过程有了变数或出现了破损，需要及时采取措施予以处理。 涉及以上这些方面的例子很多。例如，化工生产过程中，希望确定其化学动力学特性及有关参数，以确定该过程的反应速度；为了控制环境污染，希望得到某区域的大气污染扩散模型和某河段的水质模型；为进行人口预报并做出相应的决策，必须建立全国人口或地区人口增长的动态模型；计量经济学工作者还要求对产品需求量、销售量、新型工业的增长规律等经济现象建立定量的描述模型等等。 从以上可以了解到，对系统辨识的研究是很有必要的。但是系统辨识问题的提法有相当大的自由度，这种自由度表现在模型类型的选择、输入信号的选择和评价准则上，而这些选择很大程度上取决于辨识的目的、模型的最终用途，也与验前所得知识有关。由于系统的数学模型是一个表示输入和输出关系的数学表达式。为此，可以利用各种信号去激励系统，并测量其输出。通常情况下一个系统用一个模型难以表示，于是就发展出了用多个模型表示一个系统的多模型系统。在日常生活和工业生产中，多模型系统很常见，普通的单模型辨识方法此时应用起来有一定的局限性，因此，研究多模型系统的辨识问题有一定的意义。 本文在理解研究系统辨识的基础上，对工业过程中广泛应用到的液位系统控制进行辨识。针对水箱液位系统存在的大惯性、大时滞和非线性等特点, 采用多模型控制思想 对系统进行辨识，有利于提高便是的效果和精确度。 研究意义 系统辨识是当前发展很活跃很迅速的学科之一，与最优控制、自适应控制一样，它已经成为现代控制理论的主要支柱之一。辨识的目的是为了充分掌握研究对象的运动规律，用数学的语言描述事物运动的因果关系，