工程力学—刚体的基本的 运动.pptVIP

2 刚体的基本运动 刚体的平动 刚体的定轴转动 转动刚体上各点的速度和加速度 轮系的传动比 　　如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 2.1 刚体的平行移动 摆式输送机的料槽 夹板锤的锤头 直线行驶的列车车厢 结论：当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 因此，研究刚体的平移，可以归结为研究刚体内任一点的运动。 2.1 刚体的平行移动 y x z A B B1 B2 A2 A1 O 刚体平动时，刚体上的点既可以作直线运动，也可以作曲线运动。 在刚体运动的过程中，若刚体上或其延伸部分上有一条直线始终不动，具有这样一种特征的刚体的运动称为刚体的定轴转动，简称转动。该固定不动的直线称为转轴。 2.2 刚体绕定轴的转动 　　角速度对时间的一阶导数，称为刚体的瞬时角加速度，用字母?表示，即 2.2 刚体绕定轴的转动 　　角加速度表征角速度变化的快慢，其单位用rad/s2 (弧度/秒2)表示。角加速度也是代数量。 　　如果w与?同号，则转动是加速的；如果w与?异号，则转动是减速的。 2.2 刚体绕定轴的转动 工程上常用转速n来表示刚体转动的快慢。n的单位是转/分(r/min)， w与n的转换关系为 匀速转动 匀变速转动 当刚体绕定轴转动时，刚体内任意一点都作圆周运动，圆心在轴线上，圆周所在的平面与轴线垂直，圆周的半径R等于该点到轴线的垂直距离。 动点速度的大小为 2.3 转动刚体内各点的速度和加速度 　　设刚体由定平面A绕定轴O转动任一角度j，到达B位置，其上任一点由O运动到M。以固定点O为弧坐标s的原点，按j角的正向规定弧坐标s的正向，于是 即：转动刚体内任一点速度的大小等于刚体角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 2.3 转动刚体上各点的速度和加速度 2.3 转动刚体上各点的速度和加速度 　　点M的加速度有切向加速度和法向加速度，切向加速度为： 即：转动刚体内任一点的切向加速度(又称转动加速度)的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线垂直距离的乘积，它的方向由角加速度的符号决定，当?是正值时，它沿圆周的切线，指向角j的正向；否则相反。 2.3 转动刚体上各点的速度和加速度 法向加速度为： 即：转动刚体内任一点的法向加速度(又称向心加速度)的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向与速度垂直并指向轴线。 　　如果w与?同号，角速度的绝对值增加，刚体作加速转动，这时点的切向加速度at与速度v的指向相同；如果w与?异号，刚体作减速转动， at与v的指向相反。这两种情况如图所示 2.3 转动刚体上各点的速度和加速度 at at (1) 在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 (2) 在每一瞬时，刚体内所有各点的加速度a与半径间的夹角q 都有相同的值。 点的全加速度为： 2.3 转动刚体上各点的速度和加速度 例2-1 齿轮传动是工程上常见的一种传动方式，可用来改变转速和转向。如图，已知r1、 r2、 w1、 ? 1，求w2、 ?2 。 解：因啮合点无相对滑动，所以 由于 于是可得 即 w1 ?1 r1 O1 O2 r2 w2 ?2 v1 v2 at1 at2 例2-2 一半径为R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程为 ，单位为弧度。求t=1s时，轮缘上任一点M的速度和加速度（如图）。如在此轮缘上绕一柔软而不可伸长的绳子并在绳端悬一物体A，求当t=1s时，物体A的速度和加速度。 解：圆轮在任一瞬时的角速度和角加速度为 求当t=1s时，则为 因此轮缘上任一点M的速度和加速度为 方向如图所示。 M点的全加速度及其偏角为 如图。 现在求物体A的速度和加速度。因为 上式两边求一阶及二阶导数，则得 因此 例2-3 在刮风期间，风车的角加速度 ，其中转角θ 以rad计。若初瞬时 ，其叶片半径为0.75m 。试求叶片转过两圈（ ）时其顶端 P 点的速度。 ω α P 解： 主动轮与从动轮角速度之比称为传动比，记为i12。 2.4 轮系的传动比 1) 齿轮传动 由于齿轮齿数与其节圆半径成正比，故 即：相互啮合的两齿轮的角速度之比及角加速度之比与它们的齿数成反比。 2.4 轮系的传动比 即：相互啮合的两齿轮的角速度之比与它们节圆半径成反比。 * *