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第五章 根轨迹设计方法
5-1 系统的开环传递函数
K
G(s) H (s)
(S +1)(S +2)(S +4)
试证明s1=−1+ j 3 点在根轨迹上，并求出相应的 K 和系统开环增益 K.
证明：根据系统的开环传递函数可知，系统的开环极点为 p1=0,p2=-2, p3=-4 。由闭环根轨
迹的相角条件 −θ −θ −θ (2k =+1)π ，可得：、
sp 1 sp 2 sp 3
当s1=−1+ j 3 时，
−θsp1−θsp 2−θsp 3 =−90 −arctan( 3 1)−arctan( 3 3)
=−90 −60 −30 180
故 s1=−1+ j 3 点在根轨迹上。
由闭环根轨迹的幅值条件可知，此时
* *
K S =−P ×S −P ×S −P 12 即相应的根轨迹增益为 K =12 和系统开环
1 1 1 2 1 3
*
增益 K= K 8 1.5 .
5-2 设反馈系统开环传递函数如下，试确定分离点坐标。
*
K
G(s) H (s) 3
S (S +4)
解：根据系统的开环传递函数，可知根轨迹的分离点坐标满足
3 1
+ 0
d d +4
解得 d −3
故分离点的坐标为d =−3 。
仿真图如下：
Root Locus
8
6
4
2
s
i
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