可穿戴下肢外骨骼康复机器人机械设计与分析-mechanical design and analysis of wearable lower limb exoskeleton rehabilitation robot.docx

摘要伴随着科技的不断发展以及医疗技术的显著提高，下肢瘫痪患者对于康复治 疗设备性能需求也越来越高。本文基于这种需求研究设计了一种下肢外骨骼康复 机器人。在设计过程中，充分考虑到康复机器人系统运行的稳定性以及患者穿戴 外骨骼时的舒适性和平顺性。使患者能够在穿戴下肢外骨骼康复机器人的状态下 顺利完成康复治疗过程中的训练动作。本文首先对康复机器人现阶段国内外的发展状况进行了深入的调研，说明了 国内外各机构研发的康复机器人的特点，并分析总结它们的优缺点，阐明了本文 的研究重点。之后结合人体解剖学与人体步态与运动学特征参数进行了下肢外骨 骼康复机器人总体方案设计。分别从机械结构系统、感知系统、控制系统以及供 电系统 4 个方面进行了初步的介绍，阐明了总体的设计思路。接下来应用 D-H 法对下肢外骨骼康复机器人进行了运动学建模，结合现有条件对人体自由度进行简化，建立了下肢外骨骼康复机器人单腿模型，描述了关节 变量与下肢外骨骼康复机器人末端位置之间的关系。在动力学分析中，分别采用 拉格朗日-欧拉法以及牛顿法对下肢外骨骼康复机器人进行了动力学分析，在拉格 朗日动力学分析的基础上设计了 PD 控制器，并验证了 PD 控制器在应用于下肢外 骨骼康复机器人控制系统中的可行性。康复机器人在运动过程中需要与人体正常运动保持高度的一致性。为此进行 了人体运动实验，在实验中采集人体各关节运动参数，结合下肢外骨骼康复机器 人动力学模型进行综合分析，获得驱动各关节运动所需要的最大驱动力力矩以及 最大功率。通过介绍不同驱动方式的优缺点最终确定电机以及减速器方案并通过 分析所得驱动力矩和功率完成电机以及减速器的选型。在考虑患者穿戴舒适性以 及人机工学设计了各关节的自由度以及杆长可调节机制，保障了患者在穿戴外骨 骼设备时的方便性以及舒适性。并通过 Proe 软件完成了整体下肢外骨骼康复机器 人的三维建模，经过零部件加工采购最终完成了下肢外骨骼康复机器人第一代原 理样机的试制。关键词：下肢，康复机器人，运动学，动力学，选型ABSTRACTAlong with the continuous significantly development of science and medical technology , the demand of rehabilitation therapy equipment for patients with lower limb paralysis is becoming more and more urgent. According to this need, a wearable lower limb exoskeleton rehabilitation robot is designed.The stability of the rehabilitation robot system, smooth movement process and the patients wearing comfort was fully considered in the process of design. The patients who wear the lower limb exoskeleton rehabilitation robots can complete actions of rehabilitation training successfully.In this dissertation , after a thorough research of domestic and abroad development of rehabilitation robot at this stage, the characteristics of rehabilitation robots designed by institutions at home and abroad is illustrated,and the advantages and disadvantages of the robot is analyzed. Then we designed a wearable lower limb exoskeleton rehabilitation robot based on human anatomy and human gait kinematics characteristic parameters. The general design idea is illustrated from four aspects carried on the preliminary introduction,the mechanical st