第8讲 2－9 逆瞬时运动学 机器人技术知识.pptVIP

* * 2－9 逆瞬时运动学 1 关节运动速度的确定 对于6自由度机器人，其雅可比矩阵为6×6方阵，若手臂当前位姿为非奇异，则J-1 存在，则（2－162）左乘J-1 得： 上节说明了手部速度和角速度是关节速度的函数，这里我们 讨论逆问题，即已知手部速度和角速度，如何求相应的关节速度 (2-175) 此式给出了手部速度 所需的关节速度，这里的关键问题是求J-1 ，求取J-1 是比较困难。由于J阵随手臂位姿而变化，因此在某些情况下， J-1 可能不存在，与此对应的手部位姿为奇异位姿，J阵此时不满秩，列向量线性相关，不论怎样选择关节速度，至少有一个手部不能实现的运动方向。 2－9 逆瞬时运动学 1 关节运动速度的确定 解：将l1=l2=1代入上节二自由度机器人J阵的表达式中，得： 例2－8 一个二自由度机器人如图2－23所示，已知各杆长度 为1，手部的速度为 ，求各关节速度，求奇异位姿并 确定对每一奇异位姿手部所不能运动的方向。 (2-176) 将其求逆，得到J-1 ，代入式（2－175），得关节速度 (2-177) 2－9 逆瞬时运动学 1 关节运动速度的确定 当J阵的行列式为0时发生奇异位姿，由式（2－176）得： (2-178) 当 时产生奇异位姿，即手臂全部伸出或缩回，见图2－24，因此原点和最远空间的边界为奇异位置，在奇异位置，式（2－164）成为： 2－9 逆瞬时运动学 1 关节运动速度的确定 2－9 逆瞬时运动学 1 关节运动速度的确定 即雅可比阵的两个列向量平行，手部只能在垂直于手臂杆件的方向运动，其它方向均不能运动。此外，由于在奇异点 ，故由式（2－177），（2－178）可知 和 都将变得极大，反过来说，为了要在奇异点附近产生手部速度，必需要有极大的关节速度。 2－9 逆瞬时运动学 2 机器人加速度分析 2－9 逆瞬时运动学 2 机器人加速度分析 再看I系与I＋1系速度之间的关系，设两个坐标系与固定系的关系如图2－27所示，由图可知 式中， 均定义在固定系内， 为动系的相对位移矢量。 （2－183） （2－182） 现在来看当i系绕某轴以 旋转时， 如何变化，为此对上式求导，得 2－9 逆瞬时运动学 2 机器人加速度分析 设 ， ， 为i系各坐标轴的单位矢量，x，y，z为 在动系 内的分量，则 右边第一项可以认为是从动系观察的时间变化率，即由原点Oi+1相对Oi运动而引起的作用，记作 ，第二项是由动系转动引起的作用，由于向量 ， ， 均固定在动系上随之运动，故从定系观察的变化率可由式（2－181）给定，上式可化为： (2-184) 2－9 逆瞬时运动学 2 机器人加速度分析 引入微分算子符号 对式（2－184）求导得： 改写成 （2－185） 2－9 逆瞬时运动学 2 机器人加速度分析 式中右边第一项为杆I对固定系的加速度，第二项为从固定系观察的相对加速度，第三项为动系的角加速度产生的作用，第四项为哥氏加速度，第五项是动系转动引起的向心加速度。 下面再看杆I＋1的速度和加速度。当I＋1关节为转动关节时，I＋1系以角速度 和角加速度 绕动系I的zi轴旋转，杆i＋1对固定系的角速度为 (2-186) 对上式求导，考虑到 为动系矢量，此时要求对定系求导，故要使用微分算子，得 (2-187) 2－9 逆瞬时运动学 2 机器人加速度分析 (2-188) 再看线速度和线加速度的表达式，有： (2-189) 2－9 逆瞬时运动学 4 机器人加速度分析 将式（2－187），（2－189）代入式（2－185）中，得： 利用这种递推关系，若给出初始条件如 ，即可 求出 ，于是 可得出，即 得到。 由 现 已知，我们可以最后求出 ，即 ，这样我们就由手部的 ， 及关节的q和 求出各关节的 。 （2－191） （2－19