第7章机器人的应用 机器人技术知识》课件.ppt

第7章 机器人的应用;7.1 机器人应用概述;2001～2005年欧洲地区汽车工业对工业机器人需求占所有工业对机器人需求比例变化图;7.2 机器人典型应用; 焊接机器人系统硬件主要有以下部分组成，如图所示 1）焊接机器人本体。 2）焊接工装夹具。 3）夹具平台。 4）控制系统。;结构 ;（2）点焊机器人系统的基本构成 点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为3大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统，点焊机器人焊接系统主要由焊接控制器、焊钳 ( 含阻焊变压器 ) 及水、电、气等辅助部分组成，如图所示为MOTOMAN-ES系列点焊机器人系统。;点焊机器人焊钳从用途上可分为 C 形和 X 形两种。如图7.7所示 。其中C 形焊钳用于点焊垂直及近于垂直倾斜位置的焊缝；X 形焊钳则主要用于点焊水平及近于水平倾斜位置的焊缝。从阻焊变压器与焊钳的结构关系上还可将焊钳分为分离式、内藏式和一体式 3 种形式。;2. 弧焊机器人 （1）弧焊机器人概述 1）弧焊机器人的应用范围：弧焊机器人的应用范围很广，除汽车行业之外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用；这是因为弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及的缘故。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。图为适合机器人应用的弧焊方法。;2）弧焊机器人的作业性能：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。 3）弧焊机器人的分类：从机构形式划分，既有直角坐标型的弧焊机器人，也有关节型的弧焊机器人。小型、简单的焊接作业，机器人有4、5轴即可以胜任了，对于复杂工件的焊接，采用6轴机器人对调整焊枪的姿态比较方便。对于特大型工件焊接作业，为加大工作空间，有时把关节型机器人悬挂起来，或者安装在运载小车上使用。 4）弧焊机器人规格：下表和下图分别是典型的弧焊机器人主机的简图和规格。;典型弧焊机器人主机简图 ;（2）弧焊机器人系统组成;1）弧焊机器人基本结构： 弧焊用的工业机器人通常有5个自由度以上，具有6个自??度的机器人可以保证焊枪的任意空间轨迹和姿态。图7.9为典型的弧焊机器人的主机简图。点至点方式移动速度可达 60m /min 以上，其轨迹重复精度可达到 +0.2mm ，它们可以通过示教和再现方式或通过编程方式工作。; 弧焊机器人的控制系统不仅要保证机器人的精确运动，而且要具有可扩充性，以控制周边设备确保焊接工艺的实施。下图是一台典型的弧焊机器人控制系统的计算机硬件框图。控制计算机由8086CPU做管理用中央处理机单元， 8087协处理器进行运动轨迹计算，每 4 个电动机由1个8086CPU进行伺服控制。通过串行I/O接口与上一级管理计算机通信；采用数字量I/O和模拟量I/O控制焊接电源和周边设备。 ? 该计算机系统具有传感器信息处理的专用CPU(8085) ，微计算机具有384K的ROM和 64K的RAM，以及512K磁泡的内存，示教盒与总线采用DMA方式(直接存储器访问方式) 交换信息，并有公用内存64K。 ;2）弧焊机器人周边设备： 弧焊机器人只是焊接机器人系统的一部分，还应有行走机构及小型和大型移动机架。通过这些机构来扩大工业机器人的工作范围 ，同时还具有各种用于接受、固定及定位工件的变位机 、定位装置及夹具。 ? 在最常见的结构中，工业机器人固定于基座上 ，变位机则安装于其工作范围内。为了更经济地使用工业机器人，至少应有两个工位轮番进行焊接。 ?所有这些周边设备其技术指标均应适应弧焊机器人的要求。即确保工件上的焊缝的到位精度达到+0.2mm ，以往的周边设备都达不到机器人的要求。为了适应弧焊机器人的发展，新型的周边设备由专门的工厂进行生产。;机器人专用变位机 ;3）焊接设备： 主要指用于工业机器人的焊接电源及送丝设备。由于参数选择必须由机器人控制器直接控制。为此一般至少通过2个给定电压达到上述目的。 ;4）控制系统与外围设备的连接： 工业控制系统不仅要控制机器人机械手的运动，还需控制外围设备的动作、开启、切断以及安全防护，下图是典型的控制系统与外围设备连接框图。;3. 焊接机器人工作站及生产线 （1）焊接机器人工作站（单元） （2）焊接机器人生产线 焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。 ;4. 焊接机器人技术的发展现状 因为机器人技术是一门综合性的技术，它综合了计算机、控制