世纪运动稳定性研究的三个重要结果.PDFVIP

第 卷第 期 信息与控制 ∂ 年 月 ≤ 文章编号222 世纪运动稳定性研究的三个重要结果 王 宏 聂义勇 中国科学院沈阳自动化研究所现代制造 技术开放实验室 沈阳 ≤⁄ ≤ 摘 要 本文论述 世纪运动稳定性理论研究的三个重要结果 李雅普诺夫函数 谢聂稳定 ! 判据 卡利托洛夫定理 这三个结果都是对一般的连续系统作出的 结论明确 简单实用 因而具有 ! 广泛的应用性Ξ 关键词 运动稳定性 稳定性判据 鲁棒稳定性 中图分类号 文献标识码 ×° 1 引言 运动稳定性理论是研究扰动对系统运动的影响 运动稳定性概念是平衡稳定性概念的直 接推广 考虑任意的动力系统 假设它的运动可用规范形式的微分方程组描述 α ψιτ ψτ Ψτψ ψ , ψ ι , ν ι ι ν τ 其中 是某些与运动有关的参数 如坐标 速度 温度 电流等 考虑这个系统的任何特殊的运 ψι ! ! ! 动它相应于方程的某个特解ψ , 称ψ , 为未受 ι φ τ ιι ν ι φ τ ιι ν 干扰的 别的运动 叫做受干扰的 差 叫做扰动 ψ ψ , ι τ ι τ φ τ ιι ν 定义 对于任意小正数 如果可以找到一个正数 使得对于所有受干扰的运动 Ε Γ Ε ψι ψ当其在初始时刻 满足不等式 ι τ τ τ ψτ φ τ [ Γ ι , ν ι ο ι 时 对所有 满足不等式 τ τ ψτ φ τ [