第四章 模糊控制 计算机控制技术知识 课件 ppt.ppt

计算机控制技术Computer Controlled System;4.7 模糊控制Fuzzy　Control;参考书目;4.7 模糊控制技术;传统控制理论的局限性 （1）传统的控制理论建立在精确的数学模型基础上——用微分或差分方程来描述。 不能反映人工智能过程：推理、分析、学习。 丢失许多有用的信息。 （2）不能适应大的系统参数和结构的变化 自适应控制和自校正控制——通过对系统某些重要参数的估计克服小的、变化较慢的参数不确定性和干扰。;第二阶段（20世纪70年代） 　　由于 Zadeh L.A.的杰出工作，建立了模糊理论的大部分重要概念。1973年 Zadeh在他的重要文章outline of an approach to the analysis of complex systems and decision process中，引入了语言变量和模糊规则的概念，建立了模糊控制的基本原理。更为重要的是1974年，英国的Mamdani将模糊控制成功地应用于蒸汽机的控制，Ostergaard将模糊控制成功地应用于水泥窑的控制，为模糊理论的发展展现了光明的前景。;第三阶段（20世纪80年代） 　　这个时期，模糊理论的应用无论是在深度还是在广度上都有了较大进展，产生了大量的应用成果。特别是在日本，模糊控制被成功地应用于废水处理、机器人、汽车驾驶、家用电器和地铁系统等许多领域，掀起了模糊技术应用的浪潮。1987年，具有重要意义的第二届IFSA大会在日本东京召开。另外，模糊软硬件也投入商业使用。;第四阶段（20世纪90年代以后） 　　模糊控制成功地应用，极大地推动了模糊理论的研究。1992年2月，在San Diego召开的 IEEE on International conference on fuzzy system，标志着模糊理论为世界上最大的工程师组织所接受。接着，在1993年创刊了IEEE on fuzzy systems。90年代以来，模糊理论的研究取得了一系列突破性的进展，例如自适应模糊控制，模糊系统的结构和稳定性分析，模糊优化，模糊逼近等。模糊理论已成为智能技术的三大支柱之一。;　 模糊控制的优点 　 l）模糊控制是一种基于规则的控制，采用语言型控制规则，基于现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确数学模型，因而使得控制机理和策略易于接受与理解，设计简单，便于应用。模糊??制对那些数学模型难以获取、动态特性不易掌握或变化非常显著的对象非常适用。 　 2）基于模型的控制算法及系统设计方法，由于出发点和性能指标的不同，容易导致较大差异，但一个系统的语言控制规则却具有相对的独立性，利用这些控制规律间的模糊连接，容易找到折中的选择，使控制效果优于常规控制器。 ;　3）模糊控制算法是基于启发性的知识及语言决策规则设计的，这有利于模拟人工控制的过程和方法，增强控制系统的适应能力，使之具有一定的智能水平。 4）模糊控制系统的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制。;　模糊控制的局限性 1）稳态精度欠佳。这主要是由于模糊控制表的档级有限而造成，通过增加量化等级数目虽可提高精度，但查询表将过于庞大，往往受物理条件限制。 2）自适应能力有限。这是因为模糊控制器对某些参数变化不敏感，只能说明具有鲁棒性，而不能讲具有自适应能力。 3）很容易产生振荡现象。如果查询表构造得不合理或量化因子和比例因子选择不当，都会导致振荡现象。;　4）系统设计无统一、规范、系统的设计方法。包括模糊集合隶属函数的设定方法、量化水平和采样周期的最优选择，规则的获取、最小实现以及规则和隶属函数参数自动生成等问题。 5）模糊控制器的解析结构分析、模糊控制系统的稳定性、鲁棒性、能观性和能控性等没有系统的分析方法。 6）当输入、输出数目和模糊语言变量划分的等级增大时，模糊规则的数目是以级数的平方关系迅速增长，而引起规则“爆炸”。;　模糊理论的应用领域 在过程控制中的应用。如水泥窑控制、锅炉烧结控制、发酵罐含氧量控制、发电机组负荷控制、升降机控制、废水处理、天文望远镜控制以及采矿、炼钢、造纸、轧钢等过程控制。 在军事上的应用。如机翼控制、雷达故障诊断、运载工具控制等。 在医学上的应用。如医学图像处理、肢体外循环控制、临床自动给药系统、医疗诊断系统以及模糊激光治疗等。;在经济及管理中的应用。如宏观经济调控、经济决策支持系统、经济预测、生产调度等。 在信息技术中的应用。如机器人控制、仿人记忆系统、模糊芯片、智能计算机、专家系统、新一代软、硬件等。 在交通领域中的