第四章 稳定性与李亚普诺夫基本方法1 现代控制理论 .pptVIP

第四章 稳定性与李亚普诺夫方法;4-1李亚普诺夫关于稳定性的定义;4-1-1系统状态的运动及平衡状态;4-1-1系统状态的运动及平衡状态;4-1-1系统状态的运动及平衡状态;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-1-2稳定性的几个定义;4-2李亚普诺夫第一法;4-2-1 线性系统的稳定判据;4-2-1 线性系统的稳定判据;例：;4-2-2 非线性系统的稳定性;（1）如果系数矩阵A的所有特征值都具有负实部，则原非线性系统在平衡状态xe是渐近稳定的，而且系统的稳定性与R(s)无关 （2）如果A的特征值，至少有一个具有正实部，则原非线性系统的平衡状态是不稳定的 （3）如果A的特征值，至少有一个的实部为零，系统处于临界情况，则原非线性系统的稳定性将取决于高阶导数项R(x),而不能由A的特征值的符号来确定;例：;（2）在xe2处将其线性化，得;4-3李亚普诺夫第二法;4-3-1 预备知识; 二次标量函数; 二次标量函数;（1）若V(x)正定,则称P为正定, 记作P0; 希尔维斯特判据; 希尔维斯特判据;4-3-2 几个稳定性判据;;例：4-4;例：4-5;又根据状态方程，;解2：