自控理论第六章线性系统的校正基本方法.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法; 系统分析：在系统的结构、参数已知的情况下，计算出它的性能。 系统校正：在系统分析基础上，加入一些参数可以调节的环节或装置（校正环节或装置），以使系统特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 一般说来，原始系统除放大器增益可调外，其结构参数不能任意改变，有的地方将这些部分称之为“不可变部分”。这样的系统常常不能满足要求。如为了改善系统的稳态性能可考虑提高增益，但系统的稳定性常常受到破坏，甚至有可能造成不稳定。为此，人们常常在系统中引入一些特殊的环节——校正装置，以改善其性能指标。;已知：系统不可变部分的特征和参数（传递函数）+对系统提出的全部性能指标 设计：依据性能指标设计校正装置 （1）时域法校正 性能指标为：单位阶跃响应的峰值时间、调节时间、超调量、阻尼比、稳态误差等时域指标 （2）频率法校正 性能指标为：系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域指标 检验：分析得到的新系统的性能指标，检查其是否满足提出的全部性能指标;时域与开环频域之间动态性能指标的关系 研究表明，对于二阶系统来说，不同域中的指标转换有严格的数学关系。而对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 主要讨论 、 与ωc、 之间的关系 1) 二阶系统 ; 2.用开环频率特性进行系统设计，应注意以下几点： （1）稳态特性 要求具有一阶或二阶无静差特性，开环幅频低频斜率 应有-20或-40。为保证精度，低频段应有较高增益。 （2）动态特性 为了有一定稳定裕度，动态过程有较好的平稳性，一 般要求开环幅频特性斜率以-20穿过零分贝线，且有一定 的宽度。为了提高系统的快速性，应有尽可能大的ωc。 （3）抗干扰性 为了提高抗高频干扰的能力，开环幅频特性高频段应 有较大的斜率。高频段特性是由小时间常数的环节决定 的，由于其转折频率远离ωc，所以对的系统动态响应影 响不大。但从系统的抗干扰能力来看，则需引起重视。; 三个频段的概念 ;3. 校正方法： 1）按结构分：串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正等；;3. 校正方法： 1）按结构分：串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正等；; 最常用的校正：串联校正和反馈校正 串联校正: 分析简单，应用范围广，易于理解、接受。 反馈校正: 常用于系统中高功率点传向低功率点的场合，一 般无附加放大器，所以所要元件比串联校正少。另一 个突出优点是：只要合理地选取校正装置参数，可消 除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响。 在特殊的系统中，常常同时采用串联 、反馈和前 馈校正。; 2) 按原理分：根轨迹校正法、频域校正法。 ; 2) 比例-微分（PD）控制规律; 3) 积分（I）控制规律; 4) 比例积分（PI）控制规律;显然，系统由I型系统，变为II型系统。; 5) 比例积分微分（PID）控制规律;在串联校正中，采用PID控制器，除了可以提高系统的型别外，还使系统增加了两个位于s负实零点。;§6.2 常用校正装置及其特性 ;若通过提高放大器的放大系数来补偿网络对开环放大系数的衰减， ;④ 无源超前网络aGc(s)的对数频率特性 ;Lc（ωm）= 10 lga;⑤结论： ;2) 无源滞后网络： ;③ 无源滞后网络Gc（s）的对数频率特性 ;④ 结论： ;其中： ;故有： ;④ 结论： ; 反向端输入有源调节器的电路如下图:;§6.3 串联校正 ;2. 串联超前校正 (利用超前网络或PD控制器的相角超前特性) ;串联超前校正的设计步骤： ;(5)、根据超前网络的参数，确定网络中各元件参数(数值)。 ;2) 根据G（s）求得G（jω）并绘制Bode图于图中（红色曲线）： ;4) 确定校正方案 ;因此，可确定超前网络的传递函数为： ;7）根据aGc（s）G（s）绘制校正后系统的Bode图（蓝色） ;未校正时;方案1：先选定C，再确定R1，R2，;可解得a值;3. 串联滞后校正。 ;例题2 设单位负反馈系统的开环传递函数为:;2) 根据G0(s)求得G0(jω)并绘制Bode图： ;3) 求待校正系统的截止频率ωc 及稳定裕度γ: ;4) 确定校正方案 ;6) 确定超前网络的传递函数;7）根据Gc(s)G0(s)绘制校正后系统的Bode图 ;未校正时; 超前校正和滞后校正的区别与联系;4. 串联综合法校正;(3)、