理论力学0动量矩定理.pptVIP

1 §10.4.2 特殊动矩心 方程右边的附加项最好为零 我们选择动矩心 D为以下三种点： （1）质心 C； 用来计算任意运动刚体对某一固定点的绝对运动动量矩 相对质心的动量矩加质心平动动量矩 质点系相对于质心的动量矩定理 由上式取质心为动点可得质点系对任一点固定点 O 的动量矩 LO为 （10.24） （10.30） （10.31） （2）加速度为零的点A； 需要注意：对质心的动量矩定理和 任意运动刚体对某一固定点的绝对运动动量矩计算式 恒成立 （10.33） （3）加速度矢量通过质心的点P，（矢积为零） （10.32） 任意运动刚体对某一固定点的绝对运动动量矩：相对质心的动量矩和质心平动动量矩之和 　10.5 刚体平面运动动力学 设有一平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心一定位于S内。　 取上述三动矩心之一质心为动系原点，则此平面运动可分解为　 ? 随质心C的平动 (xC , yC) ? 绕质心C的转动　 （?） 可通过质心运动定理和相对质心的动量矩定理来确定。 写成投影形式 或 上式称为平面运动微分方程。 一般平面图形的运动可分解为随质心 C 的平动和绕基点 D 的转动。 （此D点若是满足附加项为零的点则方程简单） 平面运动刚体对某一固定点的动量矩计算，将下式 投影于与刚体运动平面垂直的轴上，结果为 （10.36） 刚体与质点、或几个刚体一起作平面运动的情况： 将各个刚体和质点分开列写动力学方程，再补充它们之间的协调关系，最后进行综合求解。 也可以只对系统整体列写动力学方程获得解答， 但这时相对运动动量矩方程一般只能采取相对于整体质心的形式 其中 为平面运动刚体相对其质心的动量矩， mT为刚体的质量， vC为刚体的质心速度， dC为刚体的质心速度矢量 到矩心 O 的距离； 正负号根据它们的实际转向与参考正向是否相同确定。 （10.31） 系统整体对其质心 C 的相对运动动量矩LCr的计算： 各质点和刚体求和即可 （10.36） （2）如果第 个刚体在随 C 点平动的坐标系 中作平面运动，则 在随 C 平动的坐标系中应用公式(10.36) 第i 个刚体对C 的相对运动动量矩计算方法： （1）第 i 个刚体在随 C 点平动的坐标系 Cx C yC中绕 C 点转动： （动系中的定点），结果为 m i为第 个刚体的质量， vci为第 i 个刚体的质心相对C点速度，dci 为第 i 个刚体的质心相对C点的速度矢量到矩心 C 的距离；正负号根据它们的实际转向与参考正向是否相同确定 [例4] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为? 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f ′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 由?式得 ? ? ? ? ? ，?两式中含有三个未知数aC 、F、? ，需补充附加条件。 1．设接触面绝对光滑。 　　因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。F=f′N，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 一．基本概念 1．动量矩：物体某瞬时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。 　 对于均匀直杆，细圆环，薄圆盘（圆柱）对过质心垂直于质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。 第十章　动量矩定理习题课 5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动： 平面运动： 二．质点的动量矩定理及守恒 　1．质点的动量矩定理 2．质点的动量矩守恒 ? 若　　　　　，则　　　　 常矢量。 ? 若　　　　　，则　　　　 常量。 三．质点系的动量矩定理及守恒 　1．质点系的动量矩定理 2．质点系的动量矩守恒 ? 若　　　　　，则　　常矢量 ? 若　　　　　，则　　常量 四．质点系相对质心的动量矩定理 五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程 2．刚体平面运动微分方程 或 满足附加项为零的动点都可以为矩心 六．动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为