第6章计算机控制数字控制器的离散设计方法(1、2节).pptVIP

第六章 数字控制器的离散设计方法 本章主要内容 6.1 解析设计法 6.2 纯滞后控制技术(补充) 6.3 根轨迹设计法 6.4 频率响应设计法 6.5 状态空间设计法** 6.6 本章小结 本节主要内容 概述 最少拍系统设计 无纹波最少拍系统的设计 最少拍系统的讨论 为了使设计简明起见，提出如下三个假设条件： (1) G(z)在单位圆上和圆外无极点，其中（1，j0）点除外 (2) G(z)在单位圆上和圆外无零点 (3) Gp(s)中不含纯滞后环节 小结 例6-2 例6-3 例6-4 1 最少拍系统的局限性讨论 2 惯性因子法（最少拍系统改进） 3 极点位置的讨论 4 采样周期的限制 本节主要内容 达林（Dahlin）控制算法 （控制算法原理、振铃现象及抑制） 施密斯（Smith）预估控制算法（不讲） 例6.1 如图6-1所示的控制系统，设 希望的闭环Z传递函数为 采样周期T=0.5s，求数字控制器D(z)。 解：根据已知条件可得N=1，T1=0.5s，Tτ=1s，k=5，则 什么是振铃现象？ 直接用上述控制算法构成闭环控制系统时，发现数字控制器输出U(z)会以1/2采样频率大幅度上下摆动。这种现象称为振铃(Ringing)现象。 振铃现象与被控对象的特性、闭环时间常数、采样周期、纯滞后时间的大小等有关。振铃现象中的振荡是衰减的，并且由于被控对象中惯性环节的低通特性，使得这种振荡对系统的输出几乎无任何影响，但是振铃现象却会增加执行机构的磨损。 振铃现象还有可能影响到系统的稳定性，所以，在系统设计中，应设法消除振铃现象。 振铃幅度RA的定义为：在单位阶跃信号的作用下，数字控制器D(z)的第0次输出与第1次输出之差值。 达林算法的数字控制器D(z)可表示为 其中 那么，数字控制器D(z)输出幅度的变化完全取决于Q(z)，则在单位阶跃信号作用下的输出为 例6.3 设数字控制器 ， 求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0=1 例6.4 设数字控制器 ，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.5=0.5 例6.5 设数字控制器 求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.7=0.3 例6.6 设数字控制器 ，求振铃幅度RA。 解：数字控制器在单位阶跃信号作用下的输出为 则 RA=u(0)-u(1)=1-0.2=0.8 由以上几个例子可以看出，产生振铃现象的原因是数字控制器D(z)在z平面上位于z=-1附近有极点。 当z=-1时，振铃现象最严重。 在单位圆内离z=-1越远，振铃现象越弱。 在单位圆内右半面的极点会减弱振铃现象，而在单位圆内右半面的零点会加剧振铃现象。 达林提出了一个消除振铃的简单可行的方法，就是先找出造成振铃现象的因子，然后令该因子中的z=1。这样就相当于取消了该因子产生振铃的可能性。根据终值定理，这样处理后，不会影响输出的稳态值。 下面分析被控对象含纯滞后的一阶或二阶惯性环节振铃的消除方法。 (1)被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节 其振铃幅度为 若τ≥τ1，则RA≤0，无振铃现象。若ττ1，则RA0，有振铃现象。 数字控制器D(z)可表示为 可能引起振铃现象的因子是 显然，当N=0时，该因子不会引起振铃。 当N=1时，则有极点 ，如果τT，则z→-1，将有严重的振铃现象，令该因子中z=1。 此时消除振铃后的数字控制器为 当N=2时，则有极点 因此，如果τT，则 将有严重的振铃现象，令该因子中z=1。 此时消除振铃后的数字控制器为 如果要消除全部可能引起振铃的因子，则消除振铃后的数字控制器为 (2) 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节 被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节的达林算法求得的数字控制器为 有极点z=-c2/c1，当T→0时，z→-1，将有严重的振铃现象。振铃幅度为 当T→0时，RA→2，令该因子中z=1，此时消除振铃后的数字控制器为 在某种条件下，仍然还可能存在振铃现象，这种可能性取决于因