伺服驱动原理.pptVIP

* 伺 服 原 理（一） 伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位置环的输出作为速度环的给定速度环的输出又是电流环的给定。 → 它本质上是一个跟随系统。 按接受的指令 → 速度运行 ! 按接受的指令 → 位置定位 ! 概 述 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 什么是伺服？？？ 小故事：奴隶（SLAVE） 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移量同步返回到控制系统。 控制装置 驱动器 传动机构 电机 位置传感器（光栅尺） 反馈信号 全闭环控制（FULL-CLOSE LOOP） 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 伺 服 PID 原 理 给定 位置 APR ASR ACR PWM 调制 伺服 电机 反馈 位置 反馈 速度 反馈 电流 三 环 控 制 示 意 图 APR ASR ACR 电流环PI调节器 速度环PI调节器 位置环P调节器 一般伺服技术 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 对于三个环的理解？ 电流环（ACR）： 伺服电机在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故，使得流进电机的电流增大，一旦流进电机的电流过大时会造成电机烧毁的情形。为防止此一情形发生，在电机的输出位置加入电流感测装置，当电机电流超过一定电流时，切断伺服驱动器以保护电机。 速度环（ASR）： 此环节是用来检测电机的旋转速度是否依照指令旋转，相对于控制装置所提供之指令，速度环控制电机的旋转速度。 位置环（APR）： 此环节是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服电机是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服电机移动其误差值的部份，达到定位之目的。 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 PID 原 理(Proportion Integration Differentiation) 比例(Proportion)： 其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 PID 原 理(Proportion Integration Differentiation) 积分(Integration)： 其控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系 。 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 PID 原 理(Proportion Integration Differentiation) 微分(Differentiation)： 其控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 PID 原 理(Proportion Integration Differentiation) PID控制函数： 其中： 在过程控制中，根据系统的误差，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）计算出控制量从而进行控制的自动控制器。 ★ 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 性能指标 ◆ 额定输出容量 P=U*I ◆ 转速变化率 S=(n0－n)/n0×100% ◆ 调速范围 D=nmax/nmin ◆ 电压变化的稳速精度 δ(%)=((Ni-Ne)/Ne)*100% ◆ 稳定性 ◆ 跟随性 ◆ 正反转速差 Δn=|Ncw-Nccw|/(Ncw+Nccw) *100% ◆ 静态刚性 = Ts/Δθ ◆ 伺服电动机连续堵转转矩、连续堵转电流 电机堵转时输出的最大转矩和电流 ◆ 伺服电动机最大转矩 ◆ 伺服电动机反电势常数 ◆ 电动机额定转速和最大转速 ◆ 电动机额定转矩 ◆ 电动机转矩波动率 T（%）=（Tmax-Tmin）/（Tmax+Tmin） 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 伺服长什么样？ 1.概 述 2.主要原理 3.性能指标 4.结束语 1、动态制动的原理和方法； 后继课程内容： 4、控制方式（位置、速度、转矩）； 2、再生原理和再生方式； 3、PWM控制原理； 5、伺服原理和参数的关系和调节方法； 6、伺服控制和步进的对比； 1.概 述 2.产品分类 3.发展趋势 4.结束语 谢谢大家的聆听和交流！ *