以太网在电机控制系统中的应用.pdfVIP

第24 卷 第3 期 轻工机械 V o l. 24,N o. 3. 　 2006 年9 月 　 L ight Industry M ach inery 　 Sep t. , 2006 　 　[ 自控 ·检测] 以太网在电机控制系统中的应用 马晓伟, 马钧华　　 (浙江大学电气工程学院, 浙江 杭州 3 10027) 　　 摘　要: 论述了以太网以及 协议的特点, 分析了其在工业控制系统中的应用前景, 并给出了一个以太网应用在 TCP IP 电机控制系统的具体方案。 关　键　词: 以太网; ; ; ; 电机控制; 操作系统 TCP U D P IP linux 中图分类号: TM 32; T P 393. 11　　文献标志码: A 　　文章编号:(2006) 1　以太网的特点及其在工业控制系统中应用的可能性 和接收数据报。与T CP 不同的是,U D P 不能保证数据 以太网目前使用得非常广泛, 发展比较成熟, 人们 报能安全无误地到达最终 目的结点。换句话说, T CP 已对其具有了丰富的安装基础和运行经验。各种以太 提供的是一种可靠的服务而U D P 提供的则是一种不 网器件的价格均比较便宜, 且性能稳定, 供货量也较充 可靠的服务。可以想象, T CP 协议的传输效率肯定不 足。可以说其为一性能非常优良的网络。但以太网在 如 高。鉴于 协议和 协议的各自的特点, U D P T CP U D P 工业控制领域中一直应用不多。这主要是因为, 以太网 在 电机控制系统中我们就可以将一些事件触发的信 数据链路层采用的是具有冲突检测载波侦听的多点接 息, 比如控制计算机传向电机的开机, 关机等指令利用 入 技术, 某 1 节点在发送数据时, 如果恰好 协议发送。而其它一些周期性的信息, 如发送给 C SM A CD T CP 其它节点也在发送数据, 这将引起发送冲突, 于是这 1 控制计算机的电机的转速, 力矩等信息以及控制计算 节点将会延迟 1 个随机时间后再次发送, 于是造成了 机发送的周期性控制信号等可以定时地利用U D P 协 通讯的不确定性。这种通讯的不确定性在工业控制中 议发送给控制计算机。由于U D P 协议是不可靠的协 是无法忍受的。对于这种不确定性, 1984 年和1986 年 议, 所以在应用层我们必须采取一些措施来保证其可 H o ffm ann 和K er st in g 以及B u rd 所做的实验表明: 以 靠性。1 个最简单的措施就是可以在 报文的数据 U D P 太 网的负载达到40% 仍能保持实时性, 且当负载低于 段内专门为消息设 1 个或几个字节的标识符, 在发送 65% 时, 以太网较令牌总线有更好的延时特性, 从而表 过程中依此来判断是否有数据报的丢失。 明虽然以太网具有不确定性, 但在