第3章 能控性与能观性分析.pptVIP

综合以上三次变换，系统的动态方程为 结构分解形式惟一性和结果的不惟一性。 u ＋ y ＋ 系统结构分解方块图 作为输入输出描述的传递函数矩阵W(s)只能反映系统的能控能观测部分。 能控能观性分解中的传递函数分析 [例] 设线性时不变系统如下，试将该系统按能控性和能观测性进行结构分解。 解 ：1. 系统能控性判别阵 rankM=2n=3 , 所以系统是不完全能控的。 取 其中r3是任意的，只要能保证R非奇异即可。 2. 按能控性进行结构分解 显然，不能控子空间是能观测的，无需再进行分解。 将能控子空间按能观测性进行分解。 能控子系统为 能控子系统为 3.对能控子系统按能观测性进行结构分解 显然，能控子系统不完全能观测 取变换阵 整理得到 综合以上两次变换结果，系统按能控性和能观测性分解为 能控能观测： x1，x2 能控不能观测： x3，x5 不能控能观测： x4 不能控不能观测： x6 结构分解的另一种方法：约旦标准型法 按此顺序重新排列，可导出； §3.8 传递函数阵的实现问题 根据传递函数阵来确定系统的状态空间描述，这就是实现问题，所找到的与传递函数相对应的状态空间描述，称为传递函数阵的一个实现 实现问题的基本概念 对于线性定常系统，给定其传递函数阵W(s)，若可以找到一状态空间表达式S(A,B,C,D) ，使下式成立 C(sI-A)-1B+D = W(s) 则称此状态空间表达式S为给定传递函数矩阵W(s)的一个实现。 1)传递矩阵个元素分子分母s系数必须均为实系数 2)对于线性定常系统，如果其传递函数阵W(s)为mxr维，则传递函数阵可实现的充分必要条件是 为mxr的实常数阵, 即W(s)是真有理分式，此常数阵即为系统的输入输出关联矩阵 D 3)若 则W(s)是严格真的有理分式 4)若W(s)不是严格真的，则先求出D，再根据 W(s)-D = C(sI-A)-1B 确定(A,B,C) 能控标准型实现和能观标准型实现 (1) SISO系统的能控实现、能观实现 假设对象的传递函数为 现在要求根据W(s)找到一个相应的方程 能控标准实现为 能观标准实现为 (2) MIMO系统的能控实现、能观实现 假设对象的传递函数阵为 b0, b1, …, bn-1为mxr的常阵。 例如： 一个元素为多项式的矩阵，可以写成系数为矩阵的多项式。 能控性实现为： 能观测性实现为： G(s)的最小公倍式 例：试建立 的状态空间描述。 能控标准型实现 能观测标准型实现 能控测规范形实现 能观标准形实现的维数？ 最小实现 从系统的结构分解了解到，系统的传递函数（阵）实际上只表示系统既能控又能观子系统。对于一个可实现的传递函数矩阵来说，从工程角度看，寻求维数最小的一类实现具有重要现实意义。 最小实现定义 传递函数W(s)的一个实现为 如果W(s)不存在其他实现使状态的维数小于 x 的维数，则称式(?)的实现为最小实现。 定理： 设r个输入和m个输出的系统传递函数阵W(s)是严格的有理真分式，则由(A，B，C)所表示的n阶系统是W(s)的最小实现的充要条件是(A，B，C)为完全能控并完全能观的。 定理：若系统(A1，B1，C1)与(A2，B2，C2)同是给定传递函数阵W(s)的最小实现时，则它们一定是代数等价的，即存在一个非奇异矩阵T使 2)寻求最小实现的步骤 一个具有严格真有理分式的传递函数矩阵W(s)的最小实现，可以按照以下步骤进行。 ①.对给定传递函数W(s)，先初选一种实现?(A，B，C)，通常最方便的是选能控标准型实现或能观测标准型实现。 ②.对初选的实现?(A，B，C)，找出其完全能控且能观测部分?(Aco，Bco，Cco)，即为W(s)的最小实现。 例题: 给定有理函数矩阵如下 求出W(s)的最小实现。 解: 能控标准型实现 按能观测分解 W(s)的一个最小实现为： §3.9零极对消与能控能观性 若系统不完全能控，不完全能观，那么系统的传递函数矩阵 中间式分母有n个特征值，而右边式只有nco个特征值，（ nco n），这说明传递函数阵一定有零极相消，这是传递函数阵的一个重要特性。如果传递函数阵经过零极消后，成为上式右边的表达式，那么这时的传递函数阵只能反映系统能控且能观的那一部分，而与其它不能控或不能观的部分无关。 系统 完全能控且完全能观的充