华北电力大学于希宁教授自动控制理论第六章.ppt

第六章 线性控制系统的设计与校正 第一节 设计与校正的基本思想 第二节 根轨迹校正法 第三节 频率特性校正法 第四节 局部反馈校正 第五节 复合控制校正 第一节 设计与校正的基本思想 控制系统的基本结构形式 串联校正装置 串联反馈校正的基本方法 控制系统的基本结构形式 反馈控制系统的基本结构 比例校正装置的设计及存在问题 通常需要进行稳定性、稳态性能及动态性能的综合设计。设计指标范围广、水平高，因此存在一定的设计难度。 通常简单设计方案和控制器很难同时满足综合指标的要求。 解决性能指标不足的方法 改变串联校正装置的形式 改变控制系统的结构 串联校正装置 串联校正装置Gc(s)的数学模型 根轨迹校正模型（增加开环零极点改变系统特性） 单零点校正： 零极点超前校正： 零极点滞后校正： 频域校正模型（增加积分环节、超前或滞后网络改变系统特性） 超前校正： 滞后校正： 串联校正装置的物理实现 无源网络、有源网络、调节器、工业计算机。 串联反馈校正的基本方法 根轨迹校正法 通过选择串联校正装置，1）使系统的闭环主导极点位于复平面上满足动态指标要求的希望位置上；2）使系统的开环增益满足静态指标要求。 频域校正法 通过选择串联校正装置，1）使系统的型别和开环增益满