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自控控制原理习题 王建辉 第6章答案 第六章 控制系统的校正及综合 6-1什么是系统的校正？系统的校正有哪些方法？ 6-2试说明超前网络和之后网络的频率特性，它们各自有哪些特点？ 6-3试说明频率法超前校正和滞后校正的使用条件。 6-4相位滞后网络的相位角滞后的，为什么可以用来改善系统的相位裕度？ 6-5反馈校正所依据的基本原理是什么？ 6-6试说明系统局部反馈对系统产生哪些主要影响。 6-7在校正网络中，为何很少使用纯微分环节？ 6-8试说明复合校正中补偿的基本原理是什么？ 6-9选择填空。在用频率法设计校正装置时，采用串联超前网络是利用它的（ ），采用串联滞后校正网络利用它的（ ）。 A 相位超前特性 B 相位滞后特性 C 低频衰减特性 D 高频衰减特性 6-10 选择填空。闭环控制系统因为有了负反馈，能有效抑制（ ）中参数变化对系统性能的影响。 A 正向通道 B反向通道 C 前馈通道 6-11 设一单位反馈系统其开环传递函数为 W（s）=K4Ks(s?2) v若使系统的稳态速度误差系数K?20s?1,相位裕度不小于50，增益裕0 量不小于10dB，试确定系统的串联校正装置。 解: WK(s)?4Ks(s?2)?2K s(s/2?1) 所以 Kv?limsWK(s)?2K?20s?0→K?10 WK(s)?20s(s/2?1) 其对数频率特性如下: 其相频特性: ?(?)??90?arctan?/2 0 ?(?c)??90?arctan?c/2??90?57.7??147.70000 相位裕度?(?c)?1800??(?c)?32.3?5000不满足要求 0设校正后系统为二阶最佳,则校正后相位裕度为65.5,增益裕量为无穷 大。校正后系统对数频率特性如下： 校正后系统传递函数为W(s)?因为W(s)?W 20s(s/40?1) W(s)WK(s) ? s/2?1s/40?1 (s)WK(s)所以串联校正装置Wc(s)?c 为超前校正。 6-12设一单位反馈系统，其开环传递函数为 W（s）= K Ks(0.2s?1) 2 ?10s ?1 试求系统的稳态加速度误差系数K的串联校正装置。 解：K 所以W a a 和相位裕度不小于35 ? ?limsWK(s)?K?10 s?0 2 10 K (s)? 10s(0.2s?1) 2 ? s(s/5?1) 2 其对数频率特性如下: 其相频特性: ?(?)??180 ?arctan?/5 ?(?c)??180?arctan?c/5??180)?180 ?32.3??212.3 00 相位裕度?(? c ??(?c)??32.3?35 不满足要求，并且系统不稳定。 设校正后系统对数频率特性如上（红线所示）： 则校正后系统传递函数为W(s)?因为在?选取? 2 10(s/?2?1) 2 2 2 s(s/?1?1)(s/5?1) ?c15 ??8 ?5时（见红线部分），L(5)??8dB 10(?c1/?2) 2 2 ，则20lg→? c1 ?2 ?0.2，则A(?c1)? ?c1(?c1/?1) ? 10?25(2/?1) ?5?25??1?1→?1? 1125 校正后系统传递函数为W(s)?其相频特性: ?(?)??180 10(s/0.2?1) 2 2 2 s(125s?1)(s/5?1) ?2arctan5??arctan125??2arctan0.2? 00 ?(?c1)??180 ??180 ?2arctan5?c1?arctan125?c1?2arctan0.2?c1?168.6?89.77)?180 00 ?43.6??180 00 ?35.23 相位裕度?(? c1