动力学-第一章-质点动力学.pptVIP

* 第一章 质点动力学 质点动力学是研究质点运动与其受力间的关系 道路转弯中的力学问题 点的运动学:点在空间的位置随时间的变化规律 一、矢量法 §1 点的运动学 1、运动方程 2、速度 3、加速度 参考体(reference body): 为研究运动作为参考的物体 参考系(reference frame): 与参考体固连的坐标系 r M o 二、直角坐标法 1、运动方程 2、点的速度 3、点的加速度 问题：如何求点运动方程、运动轨迹、点的速度和加速度的大小与方向。 几何性质 运动方程 运动轨迹 点的速度 点的加速度 解：1、P点运动方程 例：求 P 点的运动方程，P 点的速度和加速度 O x y A B P ? ? 2、P点的速度和加速度 P点的运动轨迹 O x y A B P ? ? 列车沿铁路行驶 若将列车视为质点其运动轨迹已知。 M 问题:质点M沿椭圆轨道匀速率运动,如何确定其加速度的大小和方向。 问题:如果已知点的运动轨迹和点速度的大小随时间的变化规律,如何确定点的加速度? 三、自然坐标法 1、运动方程 x y z o M s 0 + - r 2、曲线的几何性质 曲率(curvature) M T T’ M’ T” 曲率半径(radius curvature) MTT” 极限位置的平面称为 密切面(osculating plane) 已知点的运动轨迹 法面 M +s 密切面 切线 3、速度与加速度 速度 加速度 副法线 主法线 反映速度大小的变化 反映速度方向的变化 加速度矢量在密切面内 自然轴系 (trihedral axes on a curve) 例：已知点的运动方程，求点任意时刻的速度、加速度的大小和运动轨迹的曲率半径。 运动方程 解： 例：半径为R的车轮在地面上纯滚动，轮心速度的大小为u（常量）。求圆盘与地面接触点的加速度。 解：建立M点的运动方程 当 例：已知图示瞬时动点A的速度和加速度，其中： ，设动点的坐标为x , y 求该瞬时动点A的 A 解： 当研究飞行器轨道动力学问题时，可将飞行器视为质点。 §1-2 质点运动微分方程 当研究飞行器姿态动力学时，可将其视为刚体系或质点系。 第一、二定律： 第 三 定律： 第一定律 第二定律 第三定律 适用条件？ 理论基础：牛顿定律与微积分 惯性参考系 任意参考系 二、 直角坐标形式： 三、 自然坐标形式： 一、矢量形式： u mg s 例：质量为 m 长为 l 的摆在铅垂面内摆动。初始时小球的速度为u , ? = 0。求绳作用在小球上的力F(? ), 并分析小球的运动。 解：1、取研究对象画受力图 2、确定坐标系 3、建立微分方程 4、求解 5、分析小球运动 F ? n 运动微 分方程 积分上式可得： 分析小球的运动 （1）微幅摆动 运动特点：等时性 （周期与初始条件无关） 初始条件： 微分方程的通解 确定积分常数 （2）大幅摆动 大幅摆动不具有等时性 解：1、取炮弹为研究对象,建立矢量方程 2、建立直角坐标形式的运动微分方程 y x o v mg R 例: 建立抛体的运动微分方程。 设空气阻力的大小与速度的平方成正比 运动微分方程 炮弹运动轨迹图 飞机空投物体速度大小随时间的变化 例: 质点与圆柱面间的动滑动摩擦因数为 f，圆柱半径为 r 为1m。（1）建立质点的运动微分方程；（2）分析其运动。 o 解：取质点为研究对象 由（2）式解得： 代入（1）式得： 当： 同理，当： * *