动力学3-B.pptVIP

* * Acceleration of points on planar motion rigid body 平面运动刚体的角加速度 A B A B 基点法公式 Example 1: 长为l 的AB 杆的两端分别沿两个正交的滑道运动，已知 A 点的速度为v ，求图示瞬时滑块 B 的加速度和 AB 杆的角加速度。 解：1，求AB 杆的角速度 基点: A 大小 方向 ？ ？ 2，求 B 点的加速度 大小 方向 ？ ？ Example 2: A端沿直线匀速运动,求绳铅垂时AB 杆的角加速度和 B 点的加速度。 A B D C 解：1，速度分析 求AB 杆的角速度 基点: A 大小 方向 ？ ？ A B D C 解：2，加速度分析 求AB 杆的角加速度 基点: A 大小 方向 ？ ？ Example 2: Example 3 已知纯滚动圆盘轮心的速度和加速度，求A点的速度、加速度和 AB 杆的角速度和角加速度。 A B 基点: B 解：1，速度分析 求A的速度 瞬心:C Example 3 求B点的加速度。 基点: O 解：2，加速度分析 求B的加速度 B 大小 方向 ? ? ? O A B 在x轴投影： 在y轴投影： Example 3 求AB 杆的角加速度。 基点: B 解：3，求A的加速度 例：求图示瞬时BD杆上中D点的速度和加速度 A B O D 已知： 2、基点法或复合运动法求D 点的加速度 1、复合运动法求套筒的角速度角加速度 例：已知边长为 2R 的正方形板以匀角速转动，图示瞬时，板边的中点与约束接触。求该瞬时板中心点的速度和加速度， 为常数 A B §2、刚体平面运动微分方程 Planar Dynamics of rigid body 一、定轴刚体的运动微分方程 动量矩定理？ 动能定理？ 例：OA杆长L，质量为m，圆盘半径为R, 质量为m1 ，建立摆棰的运动微分方程。 2，转动惯量：平行轴定理 1，广义坐标的选择 动能定理？ Planar motion equation of rigid body 质心运动方程 相对质心的运动 相对质心的动量矩定理？ Example：圆盘在水平面上纯滚动，其质量和半径分别为：m, R .圆盘上作用有力F和力偶 M ，求圆盘的角加速度，质心加速度和摩擦力。 受力分析 运动分析 运动方程：1 质心运动 2 相对质心运动 例：系统由长为L的均质杆AB及集中质量B组成，由静止（ ）开始运动，求杆脱离墙壁时的 和地面的约束力（不计摩擦）。 A B C A B C 1、受力分析 2、运动分析 3、运动方程 O 光滑 纯滚 A B 光滑 例：系统如图所示，已知该瞬时半圆盘的速度为 u，作用在其上的主动力为 F， 求此时杆的加速度和作用在圆盘A上的摩擦力。各物体的质量均为m。 B O A C 求运动学关系 例：图示半圆盘在水平面上纯滚动，此时，直径AB与水平面垂直，角速度为? ，求该瞬时半圆盘的角加速度和地面的约束力。 O C A B O C A B 例： 系统如图所示，电机的驱动力矩为M，转子的转动惯量为 JO，电机的总重量为2W，提升重物的质量为m，均质梁的重量为 W，求当提升重物时，A 端的约束力。 例：系统在图示平面内运动。初始时静止，AB杆水平。求当 AB 杆运动到 时，AB杆的角速度和角加速度，地面作用在圆盘上的约束力。 B A 光滑 纯滚 §3-3、碰撞与冲击 Collision and Impact T I II T 一、碰撞的特点和分类 特点：速度发生突变； 碰撞力很大。 n 切平面的法线 称为碰撞法线 T-T 公共切平面 碰撞前碰撞点的速度 碰撞后碰撞点的速度 压缩冲量（大小）： 恢复冲量（大小）： （3）: ,称为完全塑性碰撞 ,称为完全弹性碰撞 恢复系数 （1）:若 称为正碰撞， 否则称为斜碰撞 （2）:若两物体的质心在碰撞法线上, 称为对心碰撞,否则称为偏心碰撞 I II T T 碰撞的基本定理 假设：（1）忽略常规力； （2）忽略碰撞过程中的位移（瞬间完成） 1、冲量定理 2、冲量矩定理