第6章.刚体的基本运动.pptVIP

5.匀速转动和匀变速转动 * §6–1 刚体的平行移动 第六章 刚体的基本运动 §6–2 刚体的定轴转动 §6–3 转动刚体上各点 的速度和加速度 本章主要解决三个问题： 1.怎样定义刚体的运动形式？ 2.任何描述刚体的运动？ 3.如何确定刚体上任一点的速度和加速度？ [例] 基本运动 刚体运动的两种基本形式：平行移动、定轴转动 OB作定轴转动，CD作平动 AB杆、凸轮均作平动 §6—1 刚体的平行移动 1.刚体平行移动的定义 刚体运动时，其上任一直线始终与初始位置保持平行。 在刚体上任取两点A和B，如图6—1所示。令点A的矢径为rA，点B的矢径为rB，则两条矢端曲线就是两点的轨迹。则： 2.运动方程 4.刚体平移的特点: 刚体平移时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点具有相同的速度和加速度。 即：平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。 注意： 平动 直线平动 曲线平动 3.速度与加速度分布 当刚体平动时，线段AB的长度和方向都不改变，所以为一常矢量。 把上式对时间t连续取两次导数，于是得： 为确定转动刚体的位置，通过转轴作两个平面：平面Ⅰ是固定的，平面Ⅱ则固连在刚体上随之一起转动。则刚体的位置可由这两个平面的夹角完全确定。 §6—2 刚体的定轴转动 1.刚体定轴转动的定义 刚体运动时，如其上（或其扩大部分）有一条直线始终保持不动，则这种运动称为刚体的定轴转动。 固定不动的直线称为转轴。 图6—2 2.转动方程 ? —— 转角,单位弧度(rad) 方向规定：从z 轴正向看去， 逆时针为正，顺时针为负。 在时间间隔Δt中，刚体的角位移（即转角的增量）为Δ? 。 当刚体转动时，转角φ是时间 t 的单值连续函数，即 = f(t) (6-4) 上式称为刚体定轴转动的运动 方程，简称刚体的转动方程。 3.角速度ω 刚体的瞬时角速度定义为 4.角加速度 α与?同号为加速转动, ?与?异号为减速转动。 刚体的角速度等于其转角对时间的一阶导数 工程中常用单位：转/分钟（n/min） 设刚体的转速为n r/min，以rad/s为单位表示的角速度 刚体定轴转动中的物理量 与点的运动中的物理量 在物理上和数学上 极为相似。 运动状态 刚体定轴转动 点的曲线运动 匀速运动 匀变速运动 图6—3 §6—3 转动刚体上各点的速度和加速度 设M点到转轴的垂直距离为R，则M点沿圆周轨迹的运动方程 1.运动方程 2.速度 转动刚体内任一点的速度的大小，等于刚体的角速度与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向沿圆周的切线而指向转动的一方。 (a) (b) 题6—4 速度分布规律 在同一瞬时，刚体上各点的速度大小与其转动半径成正比，其方向与转动半径垂直，如图6—4所示； 3.加速度 转动刚体内任一点的切向加速度的大小，等于刚体的角加速度与该点到轴线垂直距离的乘积，指向与角加速度的转向一致；而法向加速度的大小，等于刚体角速度的平方与该点到轴线的垂直距离的乘积，它的方向与速度垂直并指向轴线，因此又称为向心加速度。 加速度分布规律 在同一瞬时，刚体上各点的加速度大小与其转动半径成正比，且与转动半径成相同的偏角θ，如图6—5所示。 题6—5 点M的加速度a的大小和方向按下式确定： 图6—6 例6—1 升降机装置由半径为R=50cm的鼓轮 带动，如图6—6所示。被升降的物体的运动方程为x=5t2（t以秒计，x以米计）。 求鼓轮的转动方程、角速度、角加速度以及任意瞬时轮缘上一点M的全加速度的大小和方向。 解： 鼓轮作定轴转动，重物作平动，鼓轮的运动和重物的运动相互之间的联系是通过缆绳来实现的。 设缆绳不可伸长，则鼓轮边缘上任一点M沿圆周走过的弧长s等于重物的位移 x，即s=x，由此可得鼓轮的转动方程为 鼓轮的角速度和角加速度分别为： 轮缘上点M的速度和加速度为： 图6—7 例6—2 物块B以匀速v0沿水平直线移动。杆OA可绕O轴转动，杆保持紧靠在物块的侧棱b上，如图6—7所示。已知物块高