第6章006测控技术.pptVIP

6.3数字控制器的直接设计方法——离散化设计 　　数字控制器的直接设计方法是根据系统性能指标要求，运用离散控制理论，直接设计控制系统的数字控制器，即计算机控制模型D(z)。 　　比较连续控制系统与离散控制系统，系统框图如图6-9所示。 图6-9连续控制与离散控制系统结构 (a)连续控制系统；(b)离散控制系统 　　连续控制系统中，用串联校正装置Wj(s)改造连续的偏差校正，给出连续控制规律，使系统满足预定的性能指标。 　　离散控制系统中，用数字控制器D(z)改造系统偏差信号，实现所需的系统控制规律u*(t)。由于D(z)可以实现除PID以外更复杂的控制规律，从而能较大幅度地提高控制系统的性能。 　　离散控制系统的闭环脉冲传递函数为 (6.12) 其中 ，是广义对象的z传递函数。 由上式可得 　　若已知G（z），并由给定性能指标确定Φ(z)，则数字控制器D(z)就可惟一确定。 　　D(z)的设计步骤如下： 　　(1)根据系统的性能指标及其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数Φ(z)或Φe(z)=1-Φ(z)，这是系统设计的依据。 　　(2)确定 。 　　(3)程序实现。 　 　　一个计算机控制系统数字调节器的设计必须满足的性能要求和约束条件如下： 　　(1)稳定性——设计的闭环系统是稳定的。 　　(2)准确性——控制系统对典型输入（例如阶跃、等速、等加速函数等)必须无稳态误差。有波纹系统要求在采样点无跟踪误差；无波纹系统要求不仅在采样点，而且在采样点之间也无误差。 　　(3)快速性——要求调整过程尽快结束，调整时间为有限步，且步数是最少的。 　　(4)物理可实现——设计的数字调节器D(z)必须是物理可实现的。 6.3.1最少拍无差系统设计 　　最少拍无差系统就是使系统能在最少的几个采样周期内达到在采样时刻输入输出无偏差。也就是说，要求系统闭环脉冲传递函数Φ(z)满足快速性和准确性的要求。 　　最少拍无差系统本质上就是要求对典型输入信号和闭环系统的输出，它们之间的误差传递函数E（z）只能是最少的有限项。 　　因为 所以 其中，E（z）为偏差信号的Z变换;R（z）为输入信号的Z变换，最少拍时E(z)应为有理整式。 　　由终值定理得 ＝ 这就是系统稳定偏差。由上式可知，最少拍无差系统稳定以后，系统的偏差要求为0，并且要以最少采样周期就达到完全跟踪。 因为 (6.13) 要求系统经过最少拍数达到完全跟踪，即要求系统在特定典型输入下，e(n)尽快达到并保持为0。 　　若存在一个整数N0，当n≥N时，恒有e(n)=0,也就是E(z)多项式只有有限项，且项数N越少越好，这就是最少拍无差系统。 我们已知典型输入r(n)及其相应的Z变换式为： 单位阶跃 单位速度 r (n)= n u (n) 单位加速度 一般情况下，输入函数r(t)的Z变换R(z)可以表示为如下形式： 1.典型输入下最少拍设计 1)阶跃输入 选Φe(z)=1-Φ(z)=1-z-1　,则Φ(z)=z-1。 =1 闭环输出为 +… (6.14) 可见，Y(0)=0，Y(1)=1，Y(2)=1，… 2)等速输入 选Φe(z)=(1-z-1)2=1-Φ(z)，则Φ(z)=2z-1-z-2。 输出序列Y(z)为 图6-10典型输入时输出序列跟踪情况 (a)单位阶跃时跟踪情况；(b)等速输入时跟踪情况 3)等加速输入 选 , 则 (6.16) 可见，e(0)=0， ， ， 　说明：3拍以后实现完全跟踪，各采样点上偏差为0。 　　总之，根据典型输入r(n)及相应的Z变换R(z)，选定Φe(z)，实际上也就选定了Φ(z),Φ(z)=1-Φe(z)。选择的原则是让Φ(z)抵消典型输入R(z)中的q阶极点，保证E(z)为整式(有限项)。 　　由 计算机数字控制器的模型D(z)也就确定了。程序实现D(z)，即可达到最少拍采样点跟踪。 　　2.最少拍无差系统对典型输入函数跟踪的适应性 　　上述无差系统Φe(z)的选取只是针对某一种典型输入，只考虑了抵消该输入函数分母中的(1-z-1)因子，而没有引入F(z)，只是选F(z)=1,即无z-1,z-2,…延迟项。这样，只能对应某一种典型输入达到最少拍采样点跟踪，对其它典型输入就得不到最佳的性能。 　　例如：对等速输入，选Φe(z)=(1-z-1)2,则Φ(z)=2z-1-z-2。 　　阶跃输入时， , 输出： (6.17) 输出序列依次为0，2，1，1，1，… 等速输入时 ,n≥0, 输出： 等加速输入时， ， 输出： (6.18) 图6-11最少拍无差系统跟踪的适应性 (a)阶跃输入