自控第3章2011.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 《自动控制原理》多媒体课件 主讲： 刘海燕 2011年3月 第三章 控制系统的时域分析法 第二节 一阶系统的时域响应 系统的闭环极点为闭环传函特征方程式的根，即特征根。 根据阻尼比ξ值的不同，得到特征根有三种不同的形式： 练习： 例1：已知二阶系统的动态结构图如图所示，当输入为单位阶跃信号时，计算系统响应的上升时间、峰值时间、超调量和调节时间。 例2：已知某系统的框图如下图所示，它的单位阶跃响应曲线如图所示，试求参数 第四节 高阶系统的时域响应 三、偶极子 如果闭环传递函数中有一个极点与一个零点十分靠近，则称为它们偶极子。 只要偶极子不十分靠近坐标原点，则它们对系统瞬态响应的影响就很小，因而可忽略它们的存在。 如果一对偶极子十分靠近坐标原点，则偶极子的作用不可以忽略。 第六节 线性定常系统的稳定性 第七节 劳斯稳定判据 第八节 控制系统的稳态误差 例题：某控制系统的开环传递函数为： 自动控制理论 例3-6 一调速系统的特征方程为 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 求系统稳定的K值范围 欲使系统稳定则应满足 例3-7 已知系统的特征方程为 解： 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯表中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列。 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对共轭虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右方根的数目。 例3-9 已知系统的特征方程为 试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布。 解：列劳斯表 结论：有两个根在S的右半平面。 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等、径向位置相反的根，即存在着大小相等符号相反的实根和（或）一对共轭虚根或对称于实轴的两对共轭复根。 自动控制理论 例： 劳斯列表： 例3-10 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线 S=-1的右方？ 解： 列劳斯表 有一个根在垂直线s=-1的右方。 自动控制理论 例3-8 已知系统的特征方程为 试判别相应系统的稳定性。 解：列劳斯表 方程中有一对虚根，系统不稳定。 一、 稳态误差的定义 图3-31 自动控制理论 二、系统型别 V为系统中含有的积分环节数，对应于V=0，1，2的系统分别称之为0型、I型、II型系统。 由于II型以上的系统实际上很难使之稳定，所以这种类型的系统在控制工程中一般不会碰到。 1、阶跃输入 自动控制理论 ——静态位置误差系数 三、给定输入下的稳定误差 2、斜坡信号输入 图3-32 I型系统跟踪斜坡输入的响应 自动控制理论 3、超调量Mp 图3-14 二阶系统的关系曲线 4、调节时间ts 阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值± Δ的误差范围,并且从此不再超越这个范围的时间称为系统的调节时间,用ts表示，其中Δ为5%或2%。 求得： 近似计算： 自动控制理论 5、稳态误差ess 自动控制理论 例3 图3-18 控制系统的框图 解： 据此画出图3-19。 图3-19 图3-18的等效图 练习：求该系统的阻尼比、自然振荡角频率和对单位阶跃信号的稳态误差。 系统的特征方程为： 对应的 ess=F/K 四、二阶系统的动态校正 比例微分(PD)校正 图3-15 具有PD校正的二阶系统 校正后，系统特征方程为： 若令Kp=K,则有： ess=F/Kp 调节Kp值,使之满足稳态误差ess要求,然后调节Kd值,使之满足ξ的要求。同时，调节时间ts减小，满足快速性要求。 设高阶系统闭环传递函数的一般形式 自动控制理论 自动控制理论 即： （1）控制信号极点所对应的拉氏反变换为系统响应的稳态分量，传递函数极点所对应的拉氏反变换为系统响应的瞬态分量。高阶系统的时域响应瞬态分量是由一阶惯性环节和二阶振荡环节的响应分量合成。 结论 （3）系统瞬态分量的形式由闭环极点的性质决定，调整时间的长短主要取决于最靠近虚轴的闭环极点，如果系统所有的闭环极点均远离虚轴，则系统的瞬态分量就会衰减得很快，从而大大缩短了系统的过渡时间 ；闭环零点只影响瞬态分量幅值的大小和符号的正负。 （2）如果所有闭环极点均具有负实部，则所有的瞬态分量将随着时间的增长而不断衰减，最后只有稳态分量。这表示，在过渡过程结束后，系统的被控制量仅与控制量有关，这种闭环极点均位于S左半平面的系统，称为