调速器与调节对象的动态特性.pptVIP

目 录 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第二节 水轮机动态特性 三、传递系数计算方法 （仅以 为例进行介绍） (在稳态工况点附近) 由模型特性曲线，得： ， 根据以下公式计算： ， 由综合特性曲线查出。其它参数类推。 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 在水轮机动态特性基础上考虑压力引水系统动态特性，即构成水轮机组段的动态特性。 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 机组在动态过程中，压力引水系统中水流实际为非恒定流。 动态特性有两种分析方法： 刚性水击理论 弹性水击理论 一、有压过水系统动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 一、有压过水系统动态特性 假定：水体与管壁均看作刚体； 工具：动量定理； 对象：全管路中水体。 1、刚性水击理论 L 引入H0， V0 ，Q0； 转换为相对偏差 传递函数： 令： 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 2、弹性水击理论 考虑水体与管壁弹性 运动方程 忽略 引入： 一、有压过水系统动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 2、弹性水击理论 连续性方程 考虑流体和管壁弹性，引入波速a 已忽略 一、有压过水系统动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 能源与环境学院 2、弹性水击理论 在弹性水击理论中，认为水击波以一定波速在管道中传播。 波速 a 计算： 式中：E0—水的体积模量；E—管壁材料的弹性模数；D—管道内径；δ—管壁厚度；a0—声波在水中的传播速度。 水击波从导叶处传回水库，再从水库反射回导叶处所经历的时间，称为管道反射时间 　 , 亦称为相长: 一、有压过水系统动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 2、弹性水击理论 归 纳： L 经推导： 式中， —— 水管特征系数 一、有压过水系统动态特性 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 2、弹性水击理论 一、有压过水系统动态特性 对双曲正切展开成级数， 并只计算前两项得： 若只计算一次项，可得： 可见刚性水击其实是弹性水击的一种近似！ 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 二、水轮机组段的动态特性 1、水轮机组段方框图 2、y→mt传递函数 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 二、水轮机组段的动态特性 3、x→mt传递函数 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 二、水轮机组段的动态特性 4、z→mt传递函数 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第三节 水轮机组段动态特性 二、水轮机组段的动态特性 5、传递函数Gt(s) 分析 在刚性水击假定下 在弹性水击假定下 这是一个非最小相位环节，其阶跃响应呈现出明显的反调现象，对整个系统的动态特性有重要影响。 流 体 机 械 自 动 控 制 第一章 概 述 第二章 机械液压调速器 第三章 电气液压调速器 第四章 微机调速器 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第六章 水轮机调节系统动态特性及参数整定 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 主要讨论以下几种典型结构： PI 辅接型 PI 中接型 软反馈+加速度　辅接型 软反馈+加速度　中接型 并联PID(电子调节器)型 一、数学模型 流体机械自动控制 江苏大学 第五章 调速器与调节对象的动态特性 第一节 调速器动态特性 一、数学模型 1、PI 辅接型 框图如图所示。 其传递函数为：