轨道式开闭所巡检机器人说明书v10.doc

轨道式开闭所巡检机器人 说明书 V1.0 在智能电网和物联网高速发展的今天，开闭所的人工巡检方式已不能适应国家电网智能化发展的需求，已有的吊轨式摄像机智能抓拍图像和视频信息，不能对图像信息进行分析和处理，这增加了开闭所管理人员的工作量。开闭所巡检机器人具有智能的轨道设备，可实现开关柜图像信息的无死角采集，并对图像信息进行智能分析，联合声音识别系统、在线测温、测局放和SF6传感器等设备对开闭所的运行状况进行全面掌握，对发现异常情况进行实时报警，可大大提高开闭所的智能化管理水平。 一、系统架构 轨道式开闭所巡检机器人包括移动端系统和站端服务器。移动端系统包括智能轨道，云台摄像机，噪声采集器，通信系统，自充电系统和中心控制系统；后台系统包括巡检任务管理模块，存储模块， 图像处理模块，噪声处理模块，图像显示模块，查询模块和报警模块。 图1 轨道式开闭所智能巡检机器人架构图 图2 轨道式开闭所智能巡检机器人实物图 二、系统组成 1、运动控制系统 运动控制系统主要由巡视检测系统、能源供给系统、网络通信系统以及机器人机械结构等模块组成。实现机器人的运动控制、导航定位、可见光及红外数据检测采集、能源管理补给以及状态信息上传等功能，结合基站控制系统，完成机器人的遥控巡视和自动规划巡视等功能。 2、检测采集系统 检测采集系统主要包括可见光图像采集、红外热成像、局放检测以及相应的采集和传输设备，通过基站系统的监控计算机和移动站系统的主控计算机配合，控制摄像机和红外成像仪的操作，进行数据采集和传输。 3、站端服务器 站端服务器主要由信息处理系统，监控计算机系统、网络集线器（HUB）或交换机、激光打印机以及相应的通讯设备组成。监控主站系统基于Windows系统，采用C++面向对象编程语言开发设计,主要功能是：提供友好的操作交互界面，完成监测功能，为机器人运动规划提供相应的命令及环境信息。 三、系统功能 1、主要功能 ● 任意设定时间进行巡视检查 ● 自主和遥控巡视 ● 图像遥传 ● 自动停障 ● 各巡视设备历史数据分析 ● 与生产MIS系统数据接口 ● 高速载波以太网，实现供电和通信的同步解决 ● 智能图像识别 ● 带电开关柜局部放电的瞬态对地电压（TEV）检测及故障类型分析 ● 开关柜出（触）头无线测温功能 ● 实时监测现场环境温度，实时监控现场有无烟雾或者明火 ● 实时24小时视频监控，支持人脸识别、移动侦测和区域侦测，并与报警模块实现了联动，当发现异常时能及时报警 ● 漏水探测，并与报警模块实现了联动，当发现异常时能及时报警 ● 智能灯光控制 ● 移动客户端软件，支持安卓及IOS，WIFI或4G网络状态下方便查看开闭所状态信息 2、功能说明： 具有在任意设定时间进行巡视检查工作的功能 本系统具有相应的后台监控软件，在机器人正常工作时间允许下，通过对巡视时间参数的设定，可以实现机器人在任意时间进行巡视检查工作。 具有自主和遥控巡视功能 自主巡视功能:到达设定时间后，机器人可以沿预定好的轨迹进行自动巡视，根据原先设定的地点精确停靠后，自动将仪器对准待检设备进行检测，所有检测完成后自动回到充电处自主充电。 遥控巡视功能：操作人员可以通过鼠标、键盘遥控机器人，脱离预先设定的路线，行驶到满足开闭所机器人工作环境的指定位置（机器人可以达到），通过远程遥控机器人行驶和云台动作、摄像机调焦、红外热像仪的操作、可见光与红外数据采集，实现对待检设备进行特检。 具有图像遥传功能 对可见光摄像机和红外热像仪进行实时视频显示，配合遥控和自动巡视功能，实现操作人员的后台巡视，并可以实现实时检测数据的存储。 具有自动停障功能 在巡视过程中，机器人遇到障碍物，可以通过超声自动识别，在安全距离内停下，防止发生碰撞造成损坏。 具有各巡视设备历史数据分析功能 可以分析设备历史温度变化趋势，比较同类设备的温度，对比设备负荷和设备温度关系，关联设备负荷和环境温度数据，为设备检修和状态评估提供决策支持，实现开闭所设备运行状态分析诊断的功能。 具有与生产MIS系统数据接口 提供多种数据接口方式，根据生产MIS系统需求，按照既定方式上送数据。运行人员或者其他人员可以通过生产MIS系统，直接了解到开闭所巡检机器人的运行情况，以及巡检机器人获取到的信息。 具有智能图像识别功能 在巡视点抓拍开关设备图像，检测开关柜状态指示标志信息（如图3所示），识别告警状态并触发告警信号抓拍告警信息，识别开关设备状态与开关模拟指示信号状态监测是否出现异常。 图3 开关柜状态标志 带电开关柜局部放电的瞬态对地电压（TEV）检测及故障类型分析功能 具备精确采集各种现场带电开关柜由于局部放电而引起的瞬态对地电压（TEV）信号的功能能够显示开关柜内局部放电信息并能够对故障进行