北航大三自动控制原理实验三.docx

成绩 北 京 航 空 航 天 大 学自动控制原理实验报告学 院 仪器科学与光电工程学院 专业方向 班 级 141717 学 号 学生姓名 指导教师 自动控制与测试教学实验中心实验三 控制系统串联校正实验时间2016.11.21 实验编号 7 同组同学 无 一、实验目的了解和掌握串联校正的分析和设计方法。研究串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。二、实验内容设计串联超前校正，并验证。设计串联滞后校正，并验证。三、实验原理系统结构如下图所示：其中Gc(S)作为校正环节，可放置在系统模型中来实现，也可使用模拟电路的方式由模拟机实现。未加校正时=1加串联超前校正时= (a>1)。给定a=2.44,T=0.26,则=加串联滞后校正时= (0<b<1)。给定b=0.12,T=83.33则=四、实验设备1. HHMN-1 型电子模拟机一台。2. PC 机一台。3. 数字式万用表一块。五、实验步骤熟悉HHMN-1电子模拟机的使用方法。将各运算放大器接成比例器，通电调零。断开电源，按照系?统结构图和传递函数计算电阻和电容的取值，?并按照模拟线路图搭接线路，?不用的运算放大器接成比例器；?将D/A1与系统输入端Ui连接，将A/D1与系统输出端Uo连接(此处连接必须谨慎，不可接错)。线?路接好后，经教师检查后再通电；?在桌面用鼠标双击“MATLAB”图标后进?入在命令行处键入“autolab”进入实验软件系统；?在系统菜单中选择实验项目，选择“实验三”?，在窗口在侧选择“实验模型”?；分别完成不加校正，加入超前校正，加入滞后校正的实验。在系统模型上的“Manual?Switch”处可?设置系统是否加入校正环节，在“GC(S)”处可设置校正环节的传递函数；?绘制以上三种情况时系统的波特图；?采用示波器（Scope）观察阶跃响应曲线。观测实验结果记录实验数据，绘制实验结果图形，完成?实验报告。六、实验数据原系统响应曲线：波特图：os=45.1522；ts=5.5414；rs=0.6409由波特图可得=1.88rad/s，=180°-152°=28°串联超前矫正=响应曲线：波特图：os=22.2248；ts=1.9436；rs=0.5286 由波特图可得，=2.38rad/s，=180°-133°=47°串联滞后矫正=响应曲线：波特图：os=19.3928；ts=14.9855；rs=2.7342由波特图可得，=0.45rad/s，=180°-125°=55°七、结果分析对比原系统与串联超前系统数据可见，串联超前校正后，系统的调整时间ts减小, 即系统的快速性加强了；系统超调量减小, 相位裕度r增大，截止频率增大，系统稳定度增加，但其抑制高频干扰的能力降低了。对比原系统与串联滞后系统数据可见，串联滞后校正后，系统的调整时间ts增大, 系统的快速性减弱了；系统超调量减小, 相位裕度r增大，截止频率减小，系统稳定度和抑制高频干扰的能力增强了。对比串联超前系统与串联滞后系统数据可见，串联滞后校正后，系统的调整时间ts增大, 系统的快速性明显减弱；系统超调量减小, 相位裕度r增大，截止频率减小，系统稳定度,抑制高频干扰的能力都增强了。所以，对系统进行串联超前或滞后校正都能改善系统某些性能，但也都会带来一些负面影响。因此，实际工作要视具体情况而定。另外两种方式都能提高系统稳定度。误差分析：在实际系统中电阻值，电容值会随温度，适度发生一些改变，带来误差；实验中用到的电阻、电容的实际值与标称值有一定误差。八、总结实验收获。通过本次试验，我学习了串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。并进一步熟练了利用MATLAB相关工具与模拟实验电脑箱相结合，进行半实物仿真实验的基本原理与基础实验方法。同时在本次实验中，我也学习了使用MATLAB工具进行波特图绘制的方法与技巧。