第5章加速度与角加速度的测量.pptVIP

第 五 章 §5.1 加速度测量的基本原理 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 信号器定子 输入轴 信号器动圈 力矩器磁钢 力矩器线圈 摆组件 挠性支承 壳体 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 摆组件的摆性： §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 在挠性加速度计中，同样是由力矩再平衡回路所产生的力矩来平衡加速度所产生的摆力矩，为了抑制交叉耦合误差，力矩再平衡回路同样也必须是高增益的。除了液浮摆式加速度计中所提到的各项力矩外，作用在挠性加速度计摆组件上的力矩，增加了摆组件出现偏转角时挠性支承所产生的弹性力矩。 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 闭环工作条件下，采用与液浮摆式加速度计相同的坐标系定义，可以得到挠性加速度计摆组件的运动方程为 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 挠性加速度计的系统的方框图 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 石英挠性 加速度计 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 石英挠性 加速度计 §5.2 摆式加速度计 二 挠性加速度计 石英挠性 加速度计 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 由双自由度陀螺仪所构成的一种摆式加速度计 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 伺服回路/稳定回路 内环轴上的信号器 伺服放大器 外环轴上的力矩器 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 陀螺积分加速度计的运动方程 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 陀螺积分加速度计的系统方框图 §5.2 摆式加速度计 三 陀螺积分加速度计 陀螺仪绕内环轴和外环轴的稳定转角 （1）外环轴上的干扰力矩引起陀螺仪绕内环轴的稳态转角。当伺服回路的增益足够大时，该转角是足够小的，即自转轴仍然相当精确地与外环保持垂直，从而可以消除外环轴上干扰力矩对仪表工作的影响。 （2）陀螺仪的输出转角中包含了内环轴上干扰力矩的影响，从而造成仪表的测量误差。 §5.2 摆式加速度计 四 硅微摆式加速度计 A-A 信号电极 故障检测电极 玻璃 硅 蚀刻 挠性顶尖 检测质量 典型结构 §5.2 摆式加速度计 四 硅微摆式加速度计 简单电路 §5.3 振梁（弦）式加速度计 一 石英振梁加速度计（VBA） 利用石英谐振器的力一频特性，将加速度通过检测质量转换为惯性力而引起石英晶体谐振器的形变，使谐振器的固有频率发生变化，再通过测量两个谐振器的差频得到加速度值。 * * 加速度与角加速度的测量 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 弹簧 C 阻尼器 D 加速度 a §5.1 加速度测量的基本原理 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 稳态时： 其中： §5.1 加速度测量的基本原理 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 对于近地空间的加速度计来说，只考虑检测质量块的相对位移同时受到重力的影响。 稳态时： §5.1 加速度测量的基本原理 一 加速度测量的力学原理与加速度计基本方程 简单加速度计的精度很大程度上取决于弹簧刚度系数的精度。弹簧刚度的改变、弹簧的非线性以及迟滞因素等都会引起加速度计的输出误差，这种加速度计很难获得更高的灵敏度和测量精度。 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 在惯性坐标系中存在： 物体单位质量所受到的力，即物体在惯性空间中的加速度。 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 惯性参考系 地心系 比力计外壳 检测质量 m 的运动微分方程为 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 以比力计整体作为研究对象 比力是比力计即载体的非引力加速度，即惯性加速度与引力加速度之间的向量差。 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 理想的比力计沿敏感轴方向的输出是运载体的支持作用在比力计外壳上的非引力比力分量。即：比力计输出的只是非引力比力分量。 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 讨论： 以地心系作为近似惯性参考系时所带来的误差 对时间取导： 地球相对惯性参考系的运动微分方程 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 沿输出轴取分量，并考虑 §5.1 加速度测量的基本原理 二 比力及比力计 近似：