基于ARM的移动机器人红外测距系统的设计.doc

基于ARM的移动机器人红外测距系统的设计 第20卷第2期 2010年4月 北华航天工业学院 JournalofNorthChinaInstituteofAerospaceEngineering Vo1.20No.2 Apr.2010 基于ARM的移动机器人红外测距系统的设计 王慧娟袁全波房好帅 (北华航天工业学院计算机科学与工程系,河北廊坊065000) 摘要:为实现机器人安全蔽障,设计了一种基于$3C2440A微控制器的红外测距系统,具体介绍了该测距系统 的硬件结构,软件设计及其工作原理.$3C2440A内部具有8路模拟信号输入的l0位ADC,将红外测距系统测 得的模拟信号输入,通过A/D转换后输出. 关键词:红外测距;$3C2440A;A/D转换 中图分类号:TP311文献标识码:A文章编号:1673—7938(2010)02—0018—03 0引言 安全蔽障是移动机器人研究中的一个基本问 题,精确测量障碍物与移动机器人之间的距离是安 全蔽障的前提.目前,机器人避障和测距传感器有 红外,超声波,激光及视觉传感器. 激光传感器和视觉传感器价格比较贵,对控制 器的要求高,因此,在移动机器人系统中多采用红外 及超声波传感器.超声波传感器因为存在测量盲区 问题,测距范围一般在30—300厘米之间;而红外传 感器测距系统的探测距离较短,一般在几十厘米之 内,它可以在一定程度上弥补超声传感器近距离无 法测量的缺点.故多数系统采用多传感器进行信息 采集并对采集到的信息进行数据融合,为机器人提 供综合后的障碍物信息.在此基础上,机器人内嵌 的蔽障算法根据接收到的障碍物信息计算得到合理 的规避路线,并驱动机械结构实现各种动作.本文 主要介绍通过红外传感器进行测距的方法,设计了 一 个红外测距系统. 1ARM微处理器简介 在移动机器人的研究中,中央控制器多采用单 片机,红外测距模块亦采用单片机作为控制器,如 PIC16F877,AVR系列单片机,ATMEGA16微控制 器等.这些系统的控制器虽然可以实现对红外发光 管和光敏接收管的选通控制,对光敏接收管的输出 信号进行模数转换并完成钡0距计算等基本功能,但 由于单片机在数字信号处理,运算速度等方面的不 基金项目:北华航天工业学院科研课题(KY一2008—09) 收稿日期:2009—12—29 足,使其无法有力支持上述移动机器人控制关键技 术的实现. 由于ARM系列处理器在数字信号的处理,多 线程,在运算速度和通用性以及开发周期方面均具 有单片机不可比拟的优势,所以目前国内外各研究 机构都在实验将ARM系列处理器应用在对移动机 器人的控制.本文采用三星公司的$3C2440A,片 上资源比较丰富,性价比高,板上集成了与嵌入式系 统相关的常用接口,如串口通讯模块,网络通信模 块,A/D转换模块等. 系统的硬件框架如图1所示: 同步动态 口 Mii基于TCP协议 堂厮据 r-_.1接口r_—— Ix 芯 t9 片 71br—————_, Mdi——_一基UDP 总线 Bootl r—flasbl 图1主控制系统硬件结构设计 2硬件设计 2.1系统组成 将红外测距系统具体实现过程为:将由红外测距 模块得到的标识距离信息的电压信号通过$3C2440A 的模拟信号输人引脚AinO输入,$3C2440A通过自 带的A/D转换模块对接收到的模拟量进行A/D转 换,对得到的数字值进行编程计算出具体的距离值, 一 l8一 川o02m孔u儿睡莹lVVVVVSS mw:2K.. 第2期王慧娟等:基于ARM的移动机器人红外测距系统的设计2010年4月 通过串口传输到上位PC机显示.该测距系统由 $3C2440A,红外测距模块,A/D转换模块和串口通 信模块组成,系统组成如图2所示: —磊— I.:二二ll== 留 n ==发射器I A/D转l 换模块l盎c}橱 图2系统组成 下面主要介绍红外测距模块和A/D转换模块 的设计. 2.2红外测距模块设计 红外线是介于可见光和微波之间的一种电磁 波,因此,它不仅具有可见光直线传播,反射,折射等 特性,还具有微波的某些特性,如较强的穿透能力和 能贯穿某些不透明物质等.红外传感器包括红外发 射器件和红外接收器件.自然界的所有物体只要温 度高于绝对零度都会辐射红外线,因而,红外传感器 须具有更强的发射和接收能力. 红外传感器的测距基本原理为发光管发出红外 光,光敏接收管接收前方物体反射光,据此判断前方 是否有障碍物.根据发射光的强弱可以判断物体的 距离,它的原理是接收管接收的光强随反射物体的距 离而变化的,距离近则反射光强,距离远则反射光弱. 首先利用红外发光管发射红外光,红外光遇到 障碍物后被反射回来,由红外接收管接收,此时由红 外接收管产生一个与光强相应的电流,电流经过放 大后,