控制原理习题课（3，4篇 章） 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

控制原理 习题课(第3,4章); 1)时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系统的性能的。通常是以系统阶跃响应的超调量、调整时间和稳态误差等性能指标来评价系统性能的优劣。 2)二阶系统在欠阻尼时的响应虽有振荡，但只要阻尼比ξ取值适当(如ξ＝0.7左右)，则系统既有响应的快速性，又有过渡过程的平稳性，因而在控制工程中常把二阶系统设计为欠阻尼。 ; 3)如果高阶系统中含有一对闭环主导极点，则该系统的瞬态响应就可以近似地用这对主导极点所描述的二阶系统来表征。 4)稳定是系统能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判别系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。 ; 5)稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。 6)系统的稳态精度与动态性能在对系统的类型和开环增益的要求上是相矛盾的。解决这一矛盾的方法，除了在系统中设置校正装置外，还可用前馈补偿的方法来提高系统的稳态精度。 ;例题3—1 图3—39所示的一阶系统，在阶跃输入时，系统为什么一定有稳态误差存在，试解释之。;例题3－2 已知一阶系统的方框图如图3—40所示。设r(t)＝t，求单位斜坡输出响应。; 解 系统的闭环传递函数为 则其输出 用部分分式展开上式，得 ;取拉氏反变换 由此可见，在稳态时，该0型系统输出量的变化率 ，它小于输人信号的变化率 。这是由于0型系统的结构所致，从而使得具有这种结构的系统不能跟踪斜坡输入。 稳态误差为无穷大. ;例题3—3 已知图3—4la所示系统的单位阶跃响应曲线如图3—4lb示之，试求参数K1、K2和α的值。; 解 因为该系统的闭环传递函数为 所以它的输出 对应的稳态输出 ;据此求得 K1＝2。 由图3—4lb得 由上式求得ξ＝0.6。 根据 ;解得ωn＝5.2s－1。 把闭环传递函数改写为二阶系统的标准形式，即 由此式得 K2＝ωn2＝5.22＝27.04， a＝2ξωn＝6.24 ;例题3-4 已知一单位反馈控制系统如图3—42所示。 试回答： (1)GC(s)＝1时，闭环系统是否稳定? (2) GC(s)＝KP(s+1)/s时，闭环系统稳定的条件是什么? 解 (1)闭环特征方程为 ;列劳斯表 由于表中第一列的系数全为正值，因而闭环特征方程式的根全部位于s的左半平面，闭环系统是稳定的。 (2)相应的开环传递函数为 ;则其闭环特征方程变为 s2(s+5)(s+10)+20KP(s+1)＝0 s4+15s3+50s2+20KPs+20KP＝0 排劳斯表 ;欲使系统稳定，表中第一列的系数必须全为正值， 即KP＞0； 750－20KP＞0→KP＜37.5； 10500—400Kp＞0→KP＜26.25。 由此得出系统稳定的条件是 0＜KP＜26.25;例题3-5 设一控制系统误差的传递函数为 输入信号r(t)＝cosωt，求误差e(t)。 解 由于输入是余弦信号，因而系统误差的终值将不存在。 下面用部分分式法去求e(t)。 ;因为 式中 ;取拉氏反变换，得 其中θ＝arctanω/a。 由上式可见，等号右方第一项是稳态误差部分。 ; 根轨迹是以开环传递函数中的某个参数(一般是根轨迹增益)为参变量而画出的闭环特征方程式的根轨迹图。根据系统开环零、极点在5平面上的分布，按照8条规则，就能方便地画出根轨迹的大致形状。 根轨迹图不仅使我们能直观地看到参数的变化对系统性能的影响，而且还可用它求出指定参变量或指定阻尼比ξ相对应的闭环极点。根据确定的闭环极点和已知的闭环零点，就能计算出系统的输出响应及其性能指标，从而避免了求解高阶微分方程的麻烦。 ; 例题4—1 已知一单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹，分析K0对系统性能的影响，并求系统最小阻尼比所对应的闭环极点。 解 闭环特征方程为 s2＋2s＋K0s＋4K0＝0 令s＝σ＋jω代入上式，得 σ2一ω2＋j2σω＋2σ＋j2ω＋K0σ＋j K0ω＋4K0＝0;则有σ2一ω2＋2σ＋K0σ＋4K0＝0 (1) jω(2σ＋2＋K0)＝0 (2) 由式(2)得 K0＝一(2σ