第五章能观与能控性分析.pdf

Modern Control Theory 第五章 线性系统的能控性和能观性 教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 2011-5-31 1 研究系统一般性质： 研究系统一般性质： 定性分析 定性分析 能控性、能观性（第 能控性、能观性（第 五章）稳定性(第三章) 五章）稳定性(第三章) 定量分析 定量分析 研究系统在外部 控制系统分析 研究系统在外部 控制系统分析 (第四章) (第四章) 激励下的响应特性 激励下的响应特性 建模 建模 状态空间模型 (第二章) 状态空间模型 (第二章) 学习任务：了解系统的能控性和能观性的定义、结构 学习任务：了解系统的能控性和能观性的定义、结构 特性，及其相关判据、实现。 特性，及其相关判据、实现。 2011-5-31 2 本章内容提纲 本章内容提纲 学习核心 —— 能控性和能观性 5.1 能控性和能观性问题 5.1 能控性和能观性问题 5.2 线性定常系统的能控性 （概念、判据、实现） 5.2 线性定常系统的能控性 5.3 线性定常系统的能观性 5.3 线性定常系统的能观性 5.4 状态空间模型的对角线标准型 5.4 状态空间模型的对角线标准型 5.5 能控标准型与能观标准型 5.5 能控标准型与能观标准型 5.6 传递函数的几种标准型实现 5.6 传递函数的几种标准型实现 5.7 对偶原理 5.7 对偶原理 5.8 线性系统的规范分解 5.8 线性系统的规范分解 2011-5-31 3 [背景]： [背景]： 能控性和能观测性基本概念是在20世纪60年代 能控性和能观测性基本概念是在 初，由卡尔曼提出，与状态空间描述相对应。 状态空间模型建立了输入、输出以及状态之间的关系： 状态方程：描述了输入引起的状态变化 输入能够控制状态 （控制问题） 输出方程：描述了状态变化引起的输出改变 状态能否由输出反映 （观测和估计问题） 2011-5-31