电动机座加工自动线卸料机械手毕业设计（机械CAD图纸）.docVIP

1 绪论 1.1 机器人产生和发展 工业机器人自60年代初问世以来，经过了30多年的发展，已广泛应用于各个工业领域，成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。 机器人是“ROBOT”一词的中译名。由于影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机器人想象成外貌似人的机械和电子装置。但事实并非如此，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相像之处。根据国家标准，工业机器人定义为其操作机是自动控制的，可重复编程。多用途，并可对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化应用中使用。”操作机又定义为是一种机器，其机构通常由一系列互相铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。所以对工业机器人可以理解为；拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位置姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行点焊或弧焊，搬运压铸成冲压成型的零件或构件，进行激光切割、喷涂、装配机械零部件等。1951年，美国麻省理工学院(MIT)开发成功第—代数控铣床，从而开辟了机械电子相结合的新纪元。1954年美国人George C.Devol在他申请的专利“Programmed article transfer”中，首次提出了“示教／再现机器人的概念”。1958年，美国推出世界第一台工业机器人实验样机。不久，Condec公司与Pulman公司合并，成立了Unimation公司。并于1961年制造出了用于模铸生产的工业机器人(命名为unima-Iion)。与此同时，美国AMF公司也研制生产出了另—种可编程的通用机器，并以“Industral Robot” (工业机器人)为商品广告投入市场。1970年4月，在伊利诺斯工学院召开了第—届工业机器人会议，当时在美国已有200余台工业机器人用于自动生产线上。日本的丰田和川崎公司，于1967年分别引进了美国的工业机器入技术。经过消化、仿制、改进、创新到1980年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及， 1980年，被日本人称之为“日本的机器人元年”。现在，日本拥有工业机器人的台数(约占世界总合数的65%)和制造技术都处于世界领先地位。 其他，诸如欧洲各国以及俄罗斯也都在大力发展机器人技术。近十年来，卫生洁具开始采用施釉机器人进行施釉，可以使操作工人从高强度、高污染的工作环境中脱离出来，同时也为高效率、连续化、釉料完全控制提供了先进的手段。我国陶瓷生产线上使用的施釉机器人主要从日本、德国、意大利等国引进，我国自行研制的施釉机器人尚为空白。本文拟对进口的施釉机器人进行分析，以期早日开发出具有自主知识产权的国产施釉机器人。在施釉机器人设计过程中，首先必须在运动学范畴进行初步分析，以便为确定机构方案、选定合理结构参数和驱动源提供依据。[1] 1.2机器人的今天与明天 至此为止我们已很好地了解了机器人能干些什么和不大能干什么，也知道了过去对机器人的应用情况。现在让我们再看看今天正在进行着的机器人研究情况。了解了过去和现在后就能对其未来的应用有个大致清楚的预测。 1.2.1自动化工厂 在最近的将来机器人产生较大影响的领域是工厂与仓库的设计。使用感觉探测系统、自动传送系统和分级控制技术后，工厂的整个过程将自动化，无需人从事不安全且劳累的工厂工作。有一些工厂已经完全自动化，如肯塔基州弗洛伦斯的马扎克(Mazak)机床厂，该厂全部操作已由固定的和可移动式机器人及其它自动化装备所完成。日本现在也在建装配机器人的机器人化工厂。 最终，大部分制造工厂可能全部自动化。这将要求机器人系统更准确，动力学性能进一步改善、传感系统、分级控制及以知识为基础的管理系统进一步发展。 1.2.2标准化 在机器人的辅助装置、控制系统、传感系统及其它元件的各制造生产厂之间完全没有标准化，因此成套承包制造机器人系统的极为罕见，而大多数机器人买主却寄希望于此。 随着标准化的发展和成套机器人系统的增加，机器人工业将急剧扩大。全世界开发的努力将提高传感装置的能力，再结合计算机能力的发展，机器人的应用领域将不断扩展，所带来的利益将难以预料。机器人正处在发展时期，医疗保健、农业、家庭、到处都将成为它们的用武之地。下面我们将考察一些目前正在进行的研究，进而预测下一代机器人的发展方向。结论将如所料：机器人的潜在应用领域无限度广，唯一的限制仅在于我们的想象力是否张开了翅膀。[2] 2 总体方案设计 2．1臀部和机身的作用 手臂部件(简称臂部或手臂)是机器人的主要执行部件。它的作用是支承腕部和手部(包括工件或工具)，并带动它们在空间运动。 臀部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上。如要进一步改变手部在空间的方位，可再增加腕部的运动来实现。因此，臂部如具有三个活