第15章点的运动学.pptxVIP

接触轨道之前，在空间作任意运动。 为自由体。 接触轨道之后，保龄球在摩擦力作用下发生滚动。 为非自由体。  质点和刚体的实例 最一般的情形为三维变速曲线运动 刚体 平行移动 定轴转动 平面运动 第十五章 点的运动  运动的描述、速度和加速度的表示方法 1、矢量法 质点的位置： 速度： 加速度： 动点速度在瞬时t 的变化率 动点轨迹在瞬时t 的变化率 2、直角坐标法 x=x(t) z=z(t) y=y(t) 质点的运动描述 自然轴系 3、自然法 由密切面得到的几点结论：  空间曲线上的任意点无穷小邻域内的一段弧长，可以看作 是位于密切面内的平面曲线。 P－空间曲线上的动点；  自然轴系  法线——通过P点在法面内的直线（无数条）  副法线——法面内与主法线垂直的法线  主法线——法面内与密切面的交线（一条） ——构成了自然坐标系的单位矢量 － 正向指向弧坐标正向； － 正向指向曲线内凹的一 边，曲率中心在主法线上；  点的速度和加速度在自然轴上的投影 速度 加速度 例1：车床在车削圆柱时的匀转速为，螺距为h。试求：工件上点P(与车刀端部接触点)的速度v，加速度a。 解： x=Rcos=Rcos t y=Rsin=Rsin t vx= –R  sin t vy= R  cos t ax= –R 2 cos t ay= –R 2 sin t 例2： 汽车以匀速度v=10m/s过拱桥，桥面曲线 y=4hx(L–x)/L2, h=1m，试求：车到桥最高点时的加速度。  解： a=an ,向心加速度会产生离心力，从而减少轮子的正压力与摩檫力，因此驾驶员，特别要注意安全，如车辆快速下隧道会产生怎样情况。 例3：半径为R的车轮在地面上纯滚动，轮心速度的大小为u （常量）。试求车轮与地面接触点的加速度。 解：建立点M的运动方程 令: 用建立运动方程的方法求解点的运动学问题的解题步骤： 1、分析点的运动轨迹，建立适当的坐标系； 2、根据已知的运动学条件和约束的几何关系，将动点在任意时刻的坐标表示为时间的函数； 3、应用所选择的坐标类型的相应公式，计算动点的速度和加速度。