第五篇 章 变频调速系统的控制算法 交流调速系统课件.ppt

2．按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 图5-14 在磁场定向二相旋转坐标系上的转子磁通运算 如图5-14所示，这种模型是三相定子电流iA、iB、iC经3/2变换变成两相静止坐标系电流 ，再经同步旋转变换并按转子磁链定向，得到M、T坐标系上的电流ism、ist，利用矢量控制方程式（5-101）和式（5-102）可以获得 和 信号，由 与实测转速 相加得到定子频率信号 ，再经积分即为转子磁链的相位角 ，它也就是同步旋转变换的旋转相位角。和第一种模型相比，这种模型更适合于微机实时计算，容易收敛，也比较准确。 上述两种转子磁链模型的应用都比较普遍，但也都受电机参数变化的影响，例如电机温升和频率变化都会影响转子电阻Rr，从而改变时间常数Tr ，磁饱和程度将影响电感Lm 和 Lr，从而Tr 也改变。这些影响都将导致磁链幅值与相位信号失真，而反馈信号的失真必然使磁链闭环控制系统的性能降低。 （二）电压模型法 根据电压方程中感应电动势等于磁链变化率的关系，取电动势的积分就可以得到磁链，这样的模型叫做电压模型。 利用两相静止坐标系由式（5-73）第1、2行可得再用式（5-106）和式（5-107）把上面两式中的置换掉,得到 将漏磁系数 代入式中，并对等式两侧取积分，即得转子磁链电压模型 （5-112） （5-113） 上两式构成了转子磁链的电压模型如图5-15所示。由图可见，它只需要实测的电压和电流信号，不需要转速信号，且算法与转子电阻Rr无关，只与定子电阻Rs有关，而Rs是容易测得的。和电流模型相比，电压模型受电机参数变化的影响小，而且算法简单，便于应用。但是，由于电压模型包含纯积分项，积分的初始值和累积误差都影响计算结果，在低速时，定子电阻降变化的影响也比较大。 图5-15 计算转子磁链的电压模型 比较起来，电压模型更适合于中、高速范围，而电流模型能适应低速。有时为了提高准确度，把两种模型结合起来，在低速时采用电流模型，在中、高速时采用电压模型，只要解决号如何过度的问题，就可以提高整个运行范围中计算转子磁链可的准确度。 三、转差型矢量控制系统 1. 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 在磁链闭环控制的矢量控制系统中，转子磁链反馈信号是由磁链模型获得的，其幅值和相位都受到电机参数Tr 和Lm变化的影响，造成控制的不准确性。如果采用磁链开环控制，系统反而会简单一些。在这种情况下，常利用矢量控制方程中的转差公式（5-101），构成转差型的矢量控制系统，又称间接矢量控制系统。它继承了基于稳态模型转差频率控制系统的优点，同时用基于动态模型的矢量控制规律克服了它的大部分不足之处。图5-16绘出了转差型矢量控制系统的原理图，其中主电路采用了交-直-交电流源型变频器，适用于数千kW的大容量装置，在中、小容量装置中多采用带电流控制的电压源型PWM变压变频器。 图5-16 磁链开环转差型矢量控制系统原理图 ASR—转速调节器 ACR—电流调节器 K/P—直角坐标—极坐标变换器 （2）定子电流励磁分量给定信号 和转子磁链给定信号 之间的关系是靠式（5-103）建立的，其中比例微分环节 使 在动态中获得强迫励磁效应，从而克服实际磁通的滞后。 系统控制特点如下： （1）转速调节器ASR的输出正比于转矩给定信号，实际上是 ，由矢量控制方程式可求出定子电流转矩分量给定信号 和转差频率给定信号 ，其关系为 （5-114） 二式中都应除以转子磁链 ，因此两个通道中各设置一个除法环节。 （3） 和 经直角坐标/极坐标变换器K/P合成后，产生定子电流幅值给定信号 和相角给定信号 。前者经电流调节器ACR控制定子电流的大小，后者则控制逆变器换相的时刻，从而决定定子电流的相位。定子电流相位能否得到及时的控制对于动态转矩的发生极为重要。极端来看，如果电流幅值很大，但相位落后90°，所产生的转矩仍只能是零。 （4）转差频率给定信号 按矢量控制方程式（5-101）算出，实现转差频率控制功能。 由以上特点可以看出，磁链开环转差型矢量控制系统的磁场定向由磁链和转矩给定信号确定，靠矢量控制方程保证，并没有实际计算转子磁链及其相位，所以属于间接矢量控制。但由于矢量控制方程中包含电动机转。 图5-9 异步电动机在两相旋转坐标系dq上的物理模型 变换后异步电动机在dq坐标系上的数学模型如图5-9所示，图中定子与转子的等效绕组都同样落在两轴d和q上，由于两