第四篇 章 动态系统的稳定性 线性系统理论课件.pptVIP

第四章 动态系统的稳定性; 稳定性问题是控制理论研究的一个重要课题，稳定性是控制系统能够正常工作运行的前提。;（2）外部稳定性; 这种理论研究的是某个平衡状态的稳定性。对于系统（4-1） ，若 ，则称 为系统的一个平衡状态。;; 李亚普诺夫第二方法：直接法，大范围稳定性方法。直接根据系统特征结构判断内部稳定性。思路引入广义能量函数，分析其导数变化率的定号性，建立相应的理论。本课程重点介绍第二方法。;;定理4.2 [时不变系统];例4. 1 考虑下列系统 ;负定条件过于保守，下列的结论将这个条件放宽。;定理4.4 [小范围渐近稳定];步骤： （1） 取;（4-4）;（5）判断 正定性;易知， 为系统惟一平衡状态。;可导出;由同时满足上述两个关系式要求，取系数为;最后，判断 结果的正定性。由;可以推知，当 即正定。并且，当 有 。于是，可以得到结论，上述导出的 为满足渐近稳定性定理条件的一个李亚普诺夫函数，系统原点平衡状态 x = 0 为大范围渐近稳定。;定义Jacobi矩阵;例4.4 给定一个连续时间非线性时不变系统;判断其负定性;同时，当 ，有; 4. 2. 1 线性定常系统稳定性特征值法 线性时不变系统记为;（4-10）; 由特征方程的系数直接判别系统是否有正实部的根，有2种方法：劳斯法，霍尔维茨法。 （1）霍尔维茨法;;知 负定。由李亚普诺夫稳定性定理知， 为渐近稳定。;;表明 P 是对称阵。;例4.5 给定一个连续时间线性时不变系统;基此，按代数方程组求解方法，可以定出：;4. 2. 3 线性时变系统稳定性;系统的状态转移矩阵为; 定理4. 8 （基于状态转移矩阵的判据）对连续线性时变系统（4. 1）, 为系统状态转移矩阵，则系统在原点平衡状态 是李亚普诺夫意义下稳定的充分必要条件为 是有界，即存在依赖于 的一个实数 ，使成立：;若 有界，即对充分大的M有 ，则有;定理4. 9 （基于状态转移矩阵的判据）对连续时间线性时变系统（4.1）, 为系统状态转移矩阵，则系统惟一平衡状态 渐近稳定的充分必要条件为，存在依赖于 的一个实数 ，使同时成立：;定理 4.10 （李亚普诺夫判据） 对 n 维连续时间线性时变系统（4. 1），设 为系统惟一平衡状态， 矩阵 A（t）的元均为分段连续的一致有界实函数，则原点平衡状态 是一致渐近稳定的充分必要条件为，对任给的一个实对称、一致有界、一致正定的 时变矩阵 Q（t），即存在两个实数 和 , 使有 ;4. 3 离散 线性系统的稳定性判据; 对于离散时不变自治系统（4-17)，;考察离散线性时不变系统;定理4. 15 （李亚普诺夫法） 对离散线性时不变系统（4-18），在 xe=0 是李亚普诺夫渐近稳定的充要条件是，对于任一给定 正定对称矩阵Q，离散型李亚普诺夫方程