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第六章 刚体动力学 物理学教程 （第二版） 第六章 刚体动力学 * 问：在质点问题中，我们将物体所受的力均作用于同一点，并仅考虑力的大小和方向所产生的作用；在刚体问题中，我们是否也可以如此处理？力的作用点的位置对物体的运动有影响吗？ 圆盘静止不动 圆盘绕圆心转动 力矩可以反映力的作用点的位置对物体运动的影响. P * O : 力臂 刚体绕 z 轴旋转, 力 作用在刚体上点 P, 且在转动平面内（垂直于转轴 z) 一、力矩 §1、力矩、刚体绕定轴转动微分方程 1、力对轴的力矩 力矩的正负由右螺旋法则确定，即从 轴正端向负端看，若力 使物体沿逆时针方向旋 转，则力矩 为正，反之为负。 O 讨论 (1) 若力 不在转动平面内，可把力分解为平行于和垂直于转轴方向的两个分量 (2) 合力矩等于各分力矩的矢量和 其中 对转轴的力矩为零，故力对转轴的力矩 (3) 刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消 O 结论：刚体内各质点间的作用力对转轴的合内力矩为零. (4) 力对点的力矩 O 为矢径 与力 之间的夹角 满足右手螺旋法则 力对点的力矩与力对轴的力矩之间的关系： 力对点的力矩在通过该点的轴上的投影就是力对该轴的力矩 二、 转动定律 O 转动惯量 转动惯量物理意义：转动惯性的量度. 质量连续分布刚体的转动惯量 质量元: 刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积，等于作用在刚体上所有外力对该轴力矩的代数和（合外力矩）。 转动定律 转动惯量的大小取决于转轴的位置、刚体的质量及质量对转轴的分布. 注意 解 (1) 分析受力 m y m (2)选取坐标系 注意：转动和平动的坐标取向要一致. 例1 如图所示, 有一半径为 R 质量为 的匀质圆盘, 可绕通过盘心 O 垂直盘面的水平轴转动. 转轴与圆盘之间的摩擦略去不计. 圆盘上绕有轻而细的绳索, 绳的一端固定在圆盘上, 另一端系质量为 m 的物体. 试求物体下落时的加速度、绳中的张力和圆盘的角加速度.
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