质点运动学-物理学系.pdfVIP

第一部分 运动学 基本公设 ● 机械运动发生于空间和时间之中 ● 存在绝对空间，它是三维均匀各向同性 的欧氏空间 ● 存在绝对时间，它从过去到未来连续变 化，在空间的所有点都是均匀流逝的、 单值的，它的流逝不依赖于运动快慢 注：这里我们没有去定义时间和空间，而是直接假定它们是存在。关 于时间和空间的概念性讨论请阅读我的博客中《时空论战》相关文章 基本定义 ● 参考系 : 为了描述运动的方便，通常把某 个具有一定大小且形状不变的物体假定为 不动的，从而描述其他物体相对于这个物 体的运动，这个不动的物体称为参考系。 注：一个点是不能作为参考系的。 ● 本征坐标系：固连在参考系上且刻度不随 时间变化的坐标系。可用其代表参考系。 ● 质点 : 有质量而没有大小的点。 ( 理想模型 ) ● 质点系 : 质点以某种方式组成的集合。有时被称 为力学系统或简称系统。 ● 刚体 : 一种特殊的质点系，其中的质点间相对位 置不发生改变。（理想模型） 注 1 ：只要运动过程中物体的变形小到可以忽略， 即可视为刚体 注 2 ：当两个被研究物体的尺寸与其间隔相比足够 小，则均可视为质点，如地球与太阳 ● 约束：系统运动时，其中各点的位置或速度常常 因为受到限制不能任意变化，这种限制称为约 束。如果系统不受约束，则称为自由的。 ● 自由度(DOF) ：确定力学系统位置所需要的独 立坐标数目 一个自由质点： DOF =3 N 个自由质点：DOF =3N 受一个约束的自由质点：DOF =3-1=2 刚性细杆 受M 个约束的 N 个自由质点：DOF =3N-M 如果刚性细杆相连 , DOF =? 如果弹性细杆相连 , DOF =? 运动学的任务及数学结构 ● 任务：确定质点或质点系的运动，即给出质 点或质点系在任意时刻的位置 ● 数学结构： 欧氏空间中的 运动学 微分几何学 第一章 质点运动学 §1.1 运动学量的定义 轨道 ( 轨迹 ) Oxyz 为本征坐标系，用其代表参考系 z P P 代表质点 r o y