挑战杯作品 基于离散控制的组合机器人——仿生蛇ii代.docVIP

序号： 编码： 哈尔滨工程大学第十一届“五四杯”大学生课外学术科技作品竞赛 作品申报书 作品名称：　基于离散控制的组合机器人——（仿生蛇II代）　　　　　　　　　　　　　　　 院系名称：　船舶工程学院　　　　　　　　　　　　　　　 申报者姓名 （集体名称）： 仿生蛇研发组 类 别：■ 科技发明制作类 □ 自然科学类学术论文 □ 社科类社会调查报告和学术论文 第十一届“五四杯”大学生课外学术科技作品竞赛组委会制 A2．申报者情况（集体项目） 申 报 者 代 表 情 况 姓 名 杜勉珂 性别 男 学 制 四 政治面貌 团员 学 历 本科 出生年月 84．4 入学时间 2002．9 院（系） 信息与通信学院 专业、班级 03-812 作品名称 基于离散控制的组合机器人——（仿生蛇II代） 合 作 者 情 况 姓 名 性别 年龄 学历 专业、班级 唐兵 男 22 本科 02-114 陈志 男 22 02-831 盛中华 男 22 03-613 刘兆祯 男 22 02-323 杨振宇 男 22 02-714 鞠学国 男 22 02-713 陆智超 男 22 02-811 王永刚 男 22 02-811 乔立忠 男 22 02-831 于洋 男 22 02-831 张廷成 男 23 01-1111 寻远 男 22 02-821 张勇实 男 22 02-611 于洋 男 21 02-831 吴凡 男 22 02-131 苏立兵 男 21 03-613 沈玉凯 男 21 03-613 高源骏 男 20 02-422 成立娟 女 21 02-831 赵志梅02-831 康健02-823 陈龙 男 22 02-831 孙龙 男 21 03-712 李国亮 男 21 03-712 彭正梁 男 20 04-115 李健 男 22 02-115 朱俊刚 男 22 02-311 李凯 男 22 02-817 谢维勇 男 22 02-817 资 格 认 定 学 籍 管 理 部 门 签 章 是否为在2004年9月1日前正式注册的在校全日制非成人教育、非在职的各类学生（含专科生、本科生、研究生） ■ 是 □ 否 若是，其学号是负责人签名： 部门盖章： 年 月 日 院 系 团 委 意 见 本作品是否为课外非教学学术科技和社会实践活动成果 ■ 是 □ 否 团委盖章： 年 月 日 负责人签名： B1．申报作品情况（科技发明制作） 作品全称 作品分类 （ABDF）A.计算机技术（包括软件、硬件技术） B.机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控制、工程、交通、建筑等） C.能源化工（包括能源、材料、石油、化学、化工、生态、环抱等） D.通讯与电子（包括通讯、电信、电子等） E.数理（包括数学、物理、地球与空间科学） F.其它 作品设计、发明的目的和基本思路，创新点，技术关键和主要技术指标 仿生学的范围很广，譬如雷达是对蝙蝠超声测距能力的模仿，而机翼使用的防震措施则借鉴了蜓蜻翅膀的结构。仿生机器人运动学是仿生学的一个很重要的发展。人类在智慧上超出动物很多，但在特定环境的适应上就要比动物差很多。虽然人发明了很多的技术弥补了这一不足，但明显可以看到，舰船的灵活性比不上鱼类，飞机的灵活性比不上鸟类甚至昆虫，车辆的地形适应性比不上四条腿的动物。仿生运动的研究可以弥补我们这方面的不足，对社会产生大的经济效益。蛇形机器人的研究可以满足一些行业的需求。蛇形机器人由于其天生的多关节、多自由度，多冗余自由度，可以有多种运动模式，可以满足在复杂环境中搜救、侦查、排除爆炸物等反恐任务；航空航天领域可用其作为行星表面探测器，轨道卫星的柔性手臂；工业上则可应用于多冗余度柔性机械手臂，管道机器人等方面。 在现有技术条件下，结合多方面成熟工艺与各界优秀成果，将蛇形机器人功能化、实用化。 整体功能要求 1）自动切换的水陆两栖运行方案。 2）保证航速与越障能力。 3）多套通讯方式： 音视频可由无线模块直接收发。 音视频经压缩后，经主发射接收模块上传。 主发射接收模块有千米以上传输能力。 GSM模块辅助通讯。 小功率中继台完成各节之间通讯。 用成品模块，完成GPS-GIS联合修正定位 镜头可变焦，抬起，旋转，有广阔视野。音频灵敏度可调。 可加载温度、湿度等传感器，