系统运动稳定性分析.pptVIP

② 系统渐进稳定的判别定理二 [定理4.3] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0,满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t),且满足以下条件 1.V(x,t)是正定的； 2. 是半负定的； 第31页/共50页 定理的运动分析：以二维空间为例 第32页/共50页 [例4.3.2]已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性。 解：显然，坐标原点xe=0（即x1=0,x2=0)是系统惟一 的平衡状态。 选取正定标量函数为 ① ②当 ③ 进一步分析 的定号性： 如果假设 ，必然要求 ，进一步要求 。但从状态方程 可知，必满足 表明 只可能在原点（x1=0,x2=0）处恒等于零。 渐进稳定 而且，当 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的 P167例4-5 第33页/共50页 若在该例中 ①选取正定标量函数为 负定 ② 而且，当 ，所以系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的 由以上分析看出，选取不同的V(x)，可能使问题分析采用不同的判别定理。 第34页/共50页 ③系统李氏稳定的判别定理 [定理4.4] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0,满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t),且满足以下条件 则系统在原点处的平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐进稳定的。这时系统可保持在一个稳定的等幅振荡状态上。 1.V(x,t)是正定的； 2. 是半负定的，且 。 第35页/共50页 [例4.3.3]已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性。 解：显然，坐标原点xe=0（即x1=0,x2=0)是系统惟一 的平衡状态。 ①选取正定标量函数为 ② 由上式可见， ，则系统在原点处的平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐进稳定的。 第36页/共50页 ④系统不稳定的判别定理 [定理4.5] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0,满足 。如果存在一个具有连续偏导数的标量函数V(x,t),且满足以下条件 1.V(x,t)是正定的； 2. 是正定的； 则系统在原点处的平衡状态是不稳定的。 第37页/共50页 [例4.3.4]已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性。 解：显然，坐标原点xe=0（即x1=0,x2=0)是系统惟一 的平衡状态。 选取正定标量函数为 ① ② 系统不稳定 第38页/共50页 四 不稳定 第39页/共50页 定理的形式简单而有规律，在定理的应用中，要注意以下几点： (1)构造一个合理的李雅普诺夫函数，是李氏第二法的关键，李氏函数具有几个突出性质： 1)李雅普诺夫函数是一个标量函数。 2)李雅普诺夫函数是一个正定函数，至少在原点的邻域是如此。 3)对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是唯一的。 (2)如果在包含状态空间原点在内的邻域Ω内，可以找到一个李雅普诺夫函数，那么，就可以用它来判断原点的稳定性或渐近稳定性。然而这并不一定意味着，从Ω邻域外的一个状态出发的轨迹都趋于无穷大，这是因为李雅普诺夫第二法确定的仅仅是稳定性的充分条件。 返回 第40页/共50页 4.4 李亚普诺夫方法在线性系统中的应用 4.4.1线性定常系统渐进稳定的判别。 1． 渐进稳定的判别方法 设线性定常连续系统为： ，则平衡状态xe=0为大范围渐进稳定的充要条件是：对任意给定的一个正定实对称矩阵Q，必存在一个惟一正定的实对称矩阵P，且满足李雅普诺夫方程 并且 是系统的李雅普诺夫函数。 第41页/共50页 定理说明：1. 如果任取的一个正定实对称矩阵Q，则满足矩阵 的实对称矩阵P是惟一的，若P正定，则系统在平衡状态xe=0为大范围渐进稳定的。P的正定性是一个充分必要条件。 2. 为计算简便，在选取正定实对称矩阵Q时选单位阵I，于是方程简化为： 第42页/共50页 2. V(x)的求法 [例4.4.1] 设线性定常系统为: , 试判别该系统的稳定性(其平衡状态为xe=0)。 解：为了便于对比，先用李氏第一法判断。 系统是渐近稳定的