解耦控制系统课件.pptxVIP

第七章 解耦控制系统; 控制阀A和B对系统压力的影响同样强烈。压力低时，打开A阀，流量也增加，如果通过流量控制器的作用关小阀B，结果又使管路的压力上升。;7.1.1系统的关联分析 设有两个被控变量和两个控制变量的对象(如图7-1所示), 它的输入-输出关系为;式中, Gij(s)(i=1, 2; j=1, 2)是联系输出yi与输入uj之间的传递函数, 式(7-1)表明u1或u2的变化都会影响y1和y2这两个被控变量。 　　将y1与u1, y2与u2配对成两个控制回路(如图7-1所示)通过简单转换关系, 把两个回路中的测量装置和执行器的传递函数值设为1, 两个回路中控制器的传递函数分别为Gc1(s)和Gc2(s)。;图 7-1　两个控制回路间的关联;我们来观察两种情况: 　　(1) 一个回路是闭环(如回路2), 另一个回路打开(如回路1): 这时改变闭合回路的给定值y2,sp, 控制器Gc2(s)就要改变u2, 并通过G22(s)来影响y2, 使它跟随y2,sp变化, 同时u2的变化又通过G12(s)去干扰y1, 但因为回路1打开, 所以这个干扰不可能通过回路1反过来再影响y2。 y2,sp对y1、 y2的影响为;7;(2) 两个回路均闭合的情况: 　　这时y2,sp的改变除了直接影响y2外, 它对y1的干扰作用又可通过回路1作用于控制器Gc1(s)去改变u1, 而这又会通过G21(s)传回来, 反过来又影响回路2的输出, 并且通过回路2反馈通道返回至y2,sp输入端, 形成第三个闭合回路, 这便是两控制回路间关联的实质。 如果处于闭环状态的两个控制器的输出u1、 u2不断地相互影响, 就会严重影响控制系统的品质。 在大多数场合中, 控制系统的关联都是不好的, 应予避免或削弱。;在两个回路都闭合的情况下, 控制系统的输入y1,sp、 y2,sp和输出y1、 y2间的关系为;从式(7-3)中可解出:;其中:;而;当G12(s)和G21(s)有一个为0时, 此时, 第三个闭合回路不存在, 闭环特征方程就成为　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(7-6)这时只要两个单独回路都稳定, 关联系统也必然稳定。 　　如果G12(s)=G21(s)=0, 那么两个回路彼此完全独立。 　　由式(7-6)可知, 假定两个反馈控制器Gc1和Gc2是各自独立整定的(即被整定的回路处于闭环状态, 另一个回路则处于开环状态), 也不能保证两个回路都投入闭环时整个控制系统的稳定性。;2. 相对增益　　对于图7-1, 为了观察回路1和回路2之间的关联情况, 我们研究两种状态: 　　(1) 回路1和回路2均打开, 让控制量u1做阶跃变化Δu1, 而控制量u2保持不变, 即u2为常数。 输出y1在经历过渡过程后达到新的稳态, 设Δy1为y1稳态值变化量, 定义(Δy1/Δu1)u2为y1对u1通道的第一增益, 下标表示它是在回路2处于开环状态, 即u2=常量时测出来的开环增益。;(2) 回路1打开, 回路2闭合, 仍让u1做阶跃变化, 这时Δu1不仅影响到y1, 也使y2产生了变化。 通过调整控制器Gc2, 使y2稳定下来, 回到了原来值, 即y2保持不变, y2为常量, 但u2却发生了变化, 进而又影响y1, 使y1的稳态值变化了Δy1′, 这个Δy1′是u1和u2共同作用的结果。 一般来说, Δy1′与Δy1并不相等。 定义(Δy1′/Δu1)y2为y1对u1通道的第二增益, 下标表示它是在回路2为闭环状态, 即y2=常量时测出来的开环增益。;定义y1对u1通道的相对增益λ11为上述两个增益之比, 即;λ11值提供了衡量两个回路间关联程度的一个尺度, 具体如下:　　① 如果λ11=0, 则(Δy1/Δu1)u2=0, 这说明y1对u1无响应, 表明不能用u1来控制y1, 变量搭配是错误的。 　　② 如果λ11=1, 则(Δy1/Δu1)u2=(Δy1′/Δu1)y2, 这说明不论回路2处于开环状态还是闭环状态, y1对u1的??益都是一样的, 这表示回路1和回路2不存在关联。 　　③ 如果0λ111, 则两回路存在关联, 由于(Δy1′/Δu1)y2 (Δy1/Δu1)u2, 说明回路2的存在使y1-u1通道的开环增益增大, 也就是加强了控制作用(我们称为正关联)。λ11越小, 加强作用越大, 表示正关联越强。 ;④ 如果λ111, 两回路仍然是关联的, 由于(Δy1′/Δu1)y2 (Δy1/Δu1)u2, 说明回路2的存在使u1对y1的控制作用削弱(我们称之为负关联), λ11值越大, 削弱得越厉害, 负关联越强。 ⑤ 如果λ110, 则两回路关联严重, 而且Δy1′/