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直流电机PWM调速控制系统设计毕业设计（论文） 1.1 PWM控制原理 4 1.3 比例积分控制规律 5 第二章 硬件分析与设计 6 2.1 系统硬件组成 6 2.3 驱动控制电路 7 2.2 主回路控制电路 7 2.4 测速电路 8 2.5 按键及显示电路 8 第三章 软件分析与设计 10 3.1 按键功能 10 3.2 显示功能 10 3.3 PWM波产生和测速功能 12 3.4 PI调节功能 14 第四章 结束语 14 参考文献 15 附录一 系统原理图 15 附录二 软件原程序 15 直流电机调速控制系统设计原理 本题目要求设计一个基于单片机的直流电机调速控制系统，具体要求如下： 1.熟悉直流电机PWM控制原理，设计一个直流电机调速控制系统，要求采用闭环PI调节。 2.编写程序，在硬件电路的基础上，完成对直流电机的调试。 3.测量实验数据，并对结论进行分析，撰写实验报告。 针对实验要求，我们提出以下方案：系统采用单闭环DDC调速系统，所谓DDC（Driect Digital Contral）系统，就是用一台微型计算机（单片机）对被控参数进行巡回检查；检查结果与设定值比较，再按数字PID算法规律进行控制运算；然后输出到执行机构对电机进行控制，使被控参数稳定在给定值上。本系统采用的是速度反馈DDC闭环控制系统，设定值是转速，采用增量型数字PID调节，控制PWM输出占空比，从而使电机转速按照给定值运转。 PWM控制原理 对小功率直流电机调速系统，使用单片机是极为方便的。其方法是通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值（即占空比）来控制电机速度。这种方法称为脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。 改变占空比的方法有3种： （1）定宽调频法，这种方法是保持不变，只改变，这样周期T（或频率）也随之改变； （2）调宽调频法，保持不变，而改变，这样也使周期T（或频率）改变； （3）定频调宽法，这种方法是使周期T（或频率）不变，而同时改变和由于前两种方法都改变了周期（或频率），当控制频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，用的比较少，因此本系统用的是定频调宽法。在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加。电机断电时，速度逐渐减小。只要按一定规律，改变通断电时间，即可实现对电机的转速控制。 设电机永远接通电源时，其最大转速为V，设占空比D＝/T ，则电机的平均速度为Vd，平均速度Vd与占空比D的函数曲线如图1－2所示，从图可以看出，VD与占空比D并不是完全线性关系（图中实线），当系统允许时，可以将其近似的看成线性关系（图中虚线），本系统采用近似法。 图1－2 平均速度与占空比的关系 比例积分控制规律 系统的控制算法主要采用 了 PI控制算法。其控制算法为： 其中Kp为比例系数，Ti为积分系数。若单片机的采样周期为T，则上式可近似为： 上式即为位置式 PI控制算法。这里我们采用其增量式控制算法，根据递推原理可得： 则增量式控制算法为 ： 其中Kp为控制器比例系数，Ki为积分时间常数。 由于系统采用了比例积分调节器 简称 PI调节器 ，使系统在扰动的作用下，通过 PI调节器的调节作用使电动机的转速达到静态无差，从而实现了静态无差。 无静差调速系统中，比例积分调节器的比例部分使动态响应比较快 无滞后 ，积分部分使系统消除静差。 第二章 硬件设计与分析 在对直流电机调速系统有个清楚的认识后，对本系统进行硬件设计。整个系统以89C52单片机为核心，包括主回路，驱动电路，测速电路，按键显示电路。 系统硬件组成 图2－1为该系统硬件电路设计框图。根据本系统要求通过软件编程定义键盘各键的功能及显示控制。 有关驱动及主回路控制电路见下几节。 整个系统控制过程为：键盘输入控制信号、参数及速度给定值，单片机经过速度闭环、 运算，控制P口（自行定义）输出脉冲的占空比，从而控制电机的转速，并经显示电路显示出来。 图2－1 系统硬件框图 2.2 驱动控制电路 驱动控制电路见图2－3。将单片机软件产生的PWM信号经并联使用的施密特反相器，对IGBT进行驱动。 图2－2 驱动控制电路 2.3 主回路控制电路 主电路控制电路见图2－2。220交流电压经过桥式整流电路的整流，再经过电容滤波，经过IGBT元件的功率放大，加到直流电机的两端控制电机。 图2－3 主电路控制电路 2.4测速电路 测速电路见图2－4。 图2－4 测速电路 2.5 显示及按键电路 显示电路见图2-5。选用共阴8段数码管，采用7219驱动。 7219是一种高集成化的串行输入/输出的共阴极LED显示驱动器。每片可驱动8位7段加小数点的共阴极数码管，可以数片级联，而与微处理器的连接只需3根线。