一类马尔科夫跳跃系统的网络化控制问题分析-analysis of networked control problems for a class of markov jump systems.docxVIP

主要符号对照表Rnn 维欧几里得空间P T矩阵 P 的转置P ()0矩阵 P 负定（正定）λmax(P )矩阵 P 的最大特征值λmin(P )矩阵 P 的最小特征值NCS网络化控制系统rtMarkov 跳跃参数/Markov 跳跃系统模态IX中国科学技术大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文, 是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 果。除已特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰 写过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了 明确的说明。作者签名：签字日期： 中国科学技术大学学位论文授权使用声明作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学 拥有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构 送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国学位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫 描等复制手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的 内容相一致。保密的学位论文在解密后也遵守此规定。□ 公开□ 保密年作者签名：导师签名： 签字日期：签字日期： 第 1 章绪论1.1引言当今世界控制系统的应用领域越来越广泛，控制对象越来越智能化和复杂 化，传统的点对点连接方式已经不再满足一些系统设计的需要，现代控制系统 的结构已经开始由集中控制方式走向开放的分布控制方式，目前已经出现了大 量的工业控制系统，采用网络化控制，但此类系统中的网络多为实时的专用网 络。网络技术，特别是广域网络技术的快速发展和普及，使得网络化已成为现 代控制系统区别于传统控制系统的显著的特征之一。网络化控制系统自从出现 以来，由于其布线方便，使用便利，得到了越来越多的关注，但同时由于其存 在的丢包、时延问题等问题，阻碍了网络化控制在某些领域的应用，尤其在采 用的传输网络是数据和控制信息并存的多业务网络如因特网时，网络的丢包和 时延问题尤为严重，这成为网络化控制系统大规模应用的主要障碍[1] [2]。网络化控制系统中被控对象或者被控子系统，往往被安置在远离主控中心 的远端，有的甚至出于危险或者环境恶劣的现场中，此时被控系统极易受到外 界扰动的影响，造成系统状态的波动，甚至系统部件的损坏，但由于其处于远 端，造成损坏部件的更换和修复无法及时进行，这将使被控系统不得不在某一 系统状态下继续工作，这对于被控对象或系统的建模和控制都提出了严峻的挑 战。现实世界中存在着大量的混合动态系统 HDS（Hybrid Dynamic Systems）， 这类系统的显著特征是时间 –事件的演化，在不同的子系统中实时地、并行地 进行着，时间和事件相互影响，共同推动系统状态的演化，因此系统具有非线 性、随机性和突发性等复杂特性，对其的研究已成为集系统论、控制论和运筹 学于一体的前沿科学[3]。其中具有 Markov 参数的随机跳跃系统是混合系统的一 类重要的数学模型, 它有着广阔的物理背景和极高的实际应用价值，其研究成果 与控制工程中的实际问题密切相关，已引起国内外学者的广泛关注，并且部分 研究成果已被成功地应用于现代通信技术、柔性易故障制造系统、机动目标的 跟踪和容错控制等领域[4] [5]。Markov 跳跃系统的主要特征是其状态空间由欧氏 空间 Rn 和离散事件有限集 S 共同组成，且离散事件有限集 S 中各个模态之间 的转移变化服从 Markov 过程。自从 Markov 跳跃系统被 Krasovskii 和 Lidskii[6] 于 1961 年作为一个数学分析的算例提出以来，已经受到众多学者关注，并出现 大量研究成果，由于现实世界的复杂性和实际系统的多样性，在该领域还有很 多复杂的和困难的理论有待解决，仍是一个较新的科学前沿，并且存在着大量的挑战。在分析网络化控制系统被控对象特性的基础上，同时考虑到 Markov 跳跃系 统的特点，本文将其网络化控制系统的被控对象合理的建模为一 Markov 跳跃系 统，在此模型的基础上，分析了网络化控制的 Markov 跳跃系统的新特点和新挑 战，并对此类网络化控制系统的一些问题进行了初步的探索。1.2本文的研究对象与内容本文首先介绍了 Markov 跳跃系统背景，对网络化控制系统的特点和存在的 问题进行了阐述和分析。在此基础上根据网络化控制系统被控对象的特点，将 被控对象建模为 Markov 跳跃线性系统，并针对一类 Markov 跳跃系统进行了讨 论，研究了 Markov 跳跃系统的基本特性。然后，我们对 Markov 跳跃系统系统 模态可观测的情况下的网络化控制进行了初步探索，进而对 Markov 跳跃系统系 统模态不可观测情况下系统的稳定性问题进行了研究。1.2.1Markov 跳跃系