海底管道检测机器人自主缺陷定位的模糊控制研究_雷小军.docVIP

——————————————————————————————————————————————— 海底管道检测机器人自主缺陷定位的模糊控制研究_雷小军 ??第27卷第3期??2005年5月 文章编号:1002??0446(2005)03??0252??04 机器人?? ROBOT Vo.l27,No.3??May,2005 海底管道检测机器人自主缺陷定位的模糊控制研究 雷小军,付庄,曹其新,赵言正 (上海交通大学机器人研究所,上海??200030) * 摘??要:针对全自主管道检测机器人对超长距离海底油气管道内壁缺陷的精确定位的难题,提出了一种基于缺陷信息定位的模糊控制方法,并将其应用在海底管道检测机器人的智能控制器中.仿真实验和模拟样机的现场测试证明,该智能控制器定位准确,工作稳定可靠,满足了检测机器人在超长距离海底油气管道内全自主精确定位的技术要求. 关键词:海底管道;缺陷定位;智能控制器;模糊控制中图分类号:??TP24????????文献标识码:??B FuzzyControlofAutonomousDefectLocation forSubmarineIn??pipelineInspectionRobots LEIXiao??jun,FUZhuang,CAOQi??xin,ZHAOYan??zheng (ResearchInstituteofRobotics,ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai200030,China) ??Abstract:Whentheautonomousin??pipelineinspectionrobotisworkinginsuper??longsubmarineoiltransportationpipe?? lines,itisdifficulttolocatethewall??lossdefectofpipelines.Tosolvethisproblem,adesignmethodoffuzzycontroller basedonwall??lossdefectinformationispresentedandappliedtotheintelligentcontrolleroftheautonomousin??pipelinein??spectionrobot.Throughthesubsequentsimulationexperimentandthefieldtestoftherobotprototype,theintelligentcon??trollerisprovedtobereliableandstable.Anditcanachievepreciselocation,andmeetsthetechnicalrequirementsfortheinspectionrobotsonaccuratedefectlocationofsuper??longsubmarineoiltransportationpipelines.??Keywords:submarinepipeline;defectlocation;intelligentcontroller;fuzzycontrol 1??引言(Introduction) 海底管道作为石油输送通道极其重要,但长时间的运行磨损、设备的自然老化、地理和气候环境的变化等因素都会导致管道泄漏.因此,为保证海底管道正常运行,海底管道泄漏的在线检测是十分必要的.对此,国外已做了大量的研究工作,取得了不少成果.国内的研究工作则起步较晚,也取得一些进展 [1~3] 完全自主地完成爬行、检测、定位工作. 目前对于管内自主机器人的定位主要有GPS导航定位和机器视觉自主定位两种 [4~5] ,但是,海底输 油管道具有管线长、线路埋藏深、管内油污严重等特点,很难利用GPS和机器视觉进行定位.因此本文从分析控制系统和定位过程入手,利用管道缺陷检测信息进行定位. .目前比较常用的管道检测方法是有缆检测方 2??智能控制系统(Intelligentcontrolsystem) 海底管道检测机器人控制系统采用时下流行的基于CAN总线的现场分布式控制系统FDCS(FieldDistributedControlSystem)结构 [6~7] 式,通过缆线,由外部控制检测装置在管内工作.这种检测装置的控制方法简单,但受制于缆线的重量、 拉伸强度和弯曲强度等因素影响,不适于海底管道长距离的