多智能体足球机器人系统控制策略设计.pdfVIP

I I 摘 要II ABSTRACTII ABSTRACTII AABBSSTTRRAACCTTIIII 1 1 1 1 11 11 第 章 绪 论 1.1 引言 1 1.2 多智能体的研究现状及其应用 1 1.2.1 多智能体系统（Multi-Agent System，简写为 MAS）1 1.2.2 多智能体系统的理想研究平台—足球机器人 2 1.3 足球机器人简介 3 1.3.1 足球机器人系统及其分类 3 1.3.2 足球机器人的发展及现状 5 1.4 ROBOCUP 概述 6 1.4.1 RoboCup 比赛介绍 6 1.4.2 RoboCup 中的关键技术 7 1.4.3 研究 RoboCup 的意义 8 1.5 论文的主要工作 9 2 10 2 10 22 1100 第 章 足球机器人的总体结构 2.1 引言 10 2.2 足球机器人系统构成 10 2.3 本实验平台硬件构成11 2.3.1 机器人小车子系统构成 12 2.3.2 视觉子系统构成 13 2.3.3 通讯子系统构成 16 2.3.4 主计算机 17 2.4 足球机器人管理系统 17 2.4.1 策略库 18 2.4.2 机器人管理器 19 2.4.3 机器人函数库 19 2.4.4 命令解释器 19 2.4.5 路径规划器 19 专业 2.5 小结 20 3 21 3 21 第 33章 多智能体足球机器人系统的底层控制策略设计2211 3.1 引言 21 3.2 足球机器人的运动学、动力学分析 21 3.3 球的运动学分析 23 3.4 足球机器人的基本行为 24 3.4.1 速控行为（Velocity） 24 3.4.2 移动行为 24 3.4.3 旋转行为(Angle) 25 3.5 足球机器人的基本动作 26 3.5.1 踢球（Kick） 26 3.5.2 拦截(Block) 28 3.5.3 射门(Shoot) 30 3.5.4 守门(Goalkeep) 32 3.5.5 传球(Pass) 33 3.6 小结 35 4 36 4 36 44 3366