第四章专家系统 PPT课件.ppt

第四章 专家智能控制系统 专家系统：具有大量专门知识和经验的计算机程序系统。应用人工智能技术，根据某个应用领域的一个或多个专家提供的知识和经验进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程，以解决那些需要人类专家决定的复杂问题。 特点： 启发性 透明性 灵活性 医学专家系统──MYCIN 1. 系统结构 医学专家系统──MYCIN 1. 系统结构 医学专家系统──MYCIN 2. 数据表示 医学专家系统──MYCIN 3. 知识表示 医学专家系统──MYCIN 3. 知识表示 医学专家系统──MYCIN 4.推理策略：反向推理、深度优先的搜索策略 医学专家系统──MYCIN 4.推理策略 医学专家系统──MYCIN 5. 治疗方案 医学专家系统──MYCIN 5. 治疗方案 医学专家系统──MYCIN 6. 知识获取 医学专家系统──MYCIN 6. 知识获取 专家智能控制系统 按照基于知识控制器在整个智能控制系统中的作用，专家控制系统可分为 直接专家控制系统：基于知识的控制器直接影响被控对象。 直接专家控制： 直接专家控制系统根据测量到的过程信息及知识库中的规则，导出每一采样时刻的控制信号。 结构 知识库的建立 根据工业控制的特点及实时控制要求，采用产生式规则描述过 程的因果关系，并通过带有调整因子的模糊控制规则建立控制 规则集。 直接专家控制的知识模型的基本形式是： IF E AND K THEN （IF O THEN U） 其中，E是控制器输入信息集；K为知识库中经验数据与事实集；O为推理机构的输出集；U为控制规则输出集。 根据输入信息和知识库中的经验数据与规则进行推理， 然后 根据推理结果 O，输出相应的控制行为 U。为使推理机构能 实时地在控制空间搜索到目标，建立知识库时必须满足从 E 到 U 的满射。 间接专家控制 基于知识的控制系统可能既有算法知识，又有逻辑知识，算法知识，除了简单的PID算法，还有PID校正算法、增益调度算法、最小二乘递推算法、模型参考自适应算法等，逻辑知识主要有控制专家的经验知识和其它一些有关的逻辑判断知识。采用算法和逻辑分离的结构，间接地对被控对象起控制作用的，称之为间接专家控制系统。 间接专家控制系统中的专家系统可能是一个PID整定专家，它能利用专家的经验，根据现场过程响应及环境条件，确定PID控制器参数，使之实现更有效的控制。它也可能是具有多种算法知识的“协调专家”，能够根据现场响应和环境条件，使用专家经验，决定什么时候采用什么参数启动什么算法，或调整控制结构，使控制效果更好。 专家协调控制 性能判别 误差平方的积分函数（着重权衡大的偏差，在大的起始偏差时有迅速减小偏差的倾向，因此系统响应速度快，有振荡，超调量大，稳定性较差 ） 时间乘平方误差的积分函数 （对系统阶跃响应的起始的大的偏差考虑较少，而着重瞬态响应后期出现的偏差，因此该指标能够反映系统的快速性和精确性） 绝对误差的积分函数 （其最佳性能时，表明系统具有适当的阻尼和令人满意的瞬态响应，因此系统将有较快的输出响应，超调量略大 ） 时间乘绝对误差的积分函数 （着重权衡瞬态响应的后期的偏差，特点是瞬态响应的超调量较小，振荡有足够的阻尼 ） 特征识别 仿真实例 求三阶传递函数的阶跃响应 其中，对象的采样时间为1ms。 %Expert PID Controller clear all; close all; ts=0.001; sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; x=[0,0,0]; x2_1=0; kp=0.6; ki=0.03; kd=0.01; error_1=0; for k=1:1:500 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Tracing Step Signal u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller %Expert control rule if abs(x(1))0.8 %Rule1:Unclosed control firstly u(k)=0.45; elseif abs(x(1))0.40 u(k)=0.40; elseif abs(x(1))0.20 u(k)=0.12; elseif abs(x(1))0.01