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Öпؼ¼ÊõÂÛ̳ Page 1 of 6 PID参数自整定技术实践 中控技术公司 马樟平 吴洁芸 刘志勇 要：本文在简要介绍控制回路PID参数自整定技术现状及继电自整定方法的基础上， 提出了在SUPCON JX-300X和ECS-100控制系统中实现PID参数自整定的方案。另外，笔者还 开发了一个应用于JX-300X 和ECS-100系统的自整定工具软件，本文对该软件及自整定效果 也作了介绍。 关键词：PID 自整定 继电型 JX-300X ECS-100 1 背景介绍 比例－积分－微分（PID ）及其改进型控制器是在工业过程控制中最常见的一种控制调 器。但是，PID参数的整定一般需要经验丰富的工程技术人员来完成，既耗时又耗力，加之 实际系统千差万别，又有滞后、非线性等因素，使PID 数的整定有一定的难度，致使许多 PID控制器没能整定得很好，系统无法工作在令人满意的状态。这样就提出了PID参数自整 定的需求。 自整定的意思是：在现场设备运行过程中，控制器接收到外部信号的要求 （例如操作员 命令）后，控制回路的PID参数可以根据对象运行的过程数据自动进行整定。将过程动态性 能的确定和PID控制器参数的计算方法结合起来就可实现PID控制器的自整定。 最近几十年来，PID控制的参数整定方法和技术处于不断发展中，特别是近年来，国际自 动控制领域对PID控制的参数整定方法的研究仍在继续，许多重要国际杂志不断发表新的 究成果。目前，在众多的整定方法中，主要有两种方法在实际工业过程中应用较好： ⑴ 基于模型的自整定方法。Alfa Laval Automation ECA400控制器采用了继电反馈和基于 模型的整定方法；Yokogawa SLPC-181/281采用阶跃响应分析和基于模型的整定方法。 ⑵ 基于规则的自整定方法。该方法应用于Foxboro的单回路EXACT控制器及其分散控制 系统I/A Series的PIDE功能块，它采用阶跃响应分析和模式识别技术再加上启发式规则进行 参数调整；Honeywell UDC6000控制器采用阶跃响应分析和一个规则库来调整参数。 还有一些自整定软件包，如Intelligent Tuner ，它是Fisher-Rose －mount公司用在分散控制 系统中的一个软件包；Looptune ，它是Honeywell公司DCS系统TDC3000 中的整定软件包； DCS Tuner ，它是ABB Master系统中整定控制器的一个软件包；INTUNE是美国ControlSoft公 司的回路整定和监测软件包。 2 继电型自整定方法及实现 2.1 继电型自整定方法 file://E:\MCU\近期查閱過的資料\精華文章\中控技术论坛.html 2010-9-5 Öпؼ¼ÊõÂÛ̳ Page 2 of 6 自整定过程包括三个步骤： （1）过程扰动的产生； （2 ）扰动响应的评估； （3 ）控制器 参数的计算。这同工程人员手动整定PID控制器的步骤是一致的。过程必须以某种方式产生 扰动，如给过程对象输入阶跃、脉冲或正弦信号，以便确定过程的动态特性。扰动响应的评 估是对过程模型或响应的简单特性的确定。对于继电型自整定方法，扰动是一个继电非线性 环 。 继电型自整定方法的基本想法如下：为控制回路设置测试和调 两种工作模式，整定过 程中回路工作在测试模式，而正常情况下回路工作在调 模式。在测试模式下，由一个继电 非线性环节来测试受控过程的振荡频率和增益，并根据这些特征参数产生回路的PID控制 数；而在调 模式下，应用自整定过程得到的PID控制 数对受控过程的动态性能进行调 。如果受控过程的特性发生变 ，则需要重新进入测试模式进行再次整定，整定完成之 后，再回到调 模式进行控制。继电型PID 自整定控制结构如图1所示： 图1 继电型自整定PID控制器结构