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十二届 “未来伙伴杯”中国智能机器人大赛规则 能力风暴遥控类人机器人足球比赛2Vs2规则 人形机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人。1886 年法国作家利尔亚当在他的小说 《未来夏娃》中将 外表像人的机器起名为“安德罗丁”（android），就是一种人形机器人。类人型机器人是21 世纪机器人技术发展的 新方向和热点，机器人比赛作为机器人技术发展的展示平台，需要紧跟机器人技术的最新发展，故而推出类人机器 人足球比赛。 类人型机器人比赛采用2 对2 的比赛形 ，用组委会指定的足球，两人配合将足球射入对方的球门，在规定的 时间内，进球多的队伍获胜。 一、参赛平台介绍 1. 必须采用能力风暴系列机器人平台. 2. 必须有明显的2 只脚，2 只手，1个头； 3. 必须满足足部尺寸大小和高度的要求； 4. 整体站立高度必须在30-40 厘米之间； 5. 机器人由16/18个自由度组成 （16/18 个伺服电机）腿部 10/12个，每条腿5/6 个，手臂6 个，每个手臂3 个； 6. 高度指从双脚板到完全站立的机器人头顶的高度，包括类似天线的结构在内； 7. 两足分离，两足间不能有连接,行进过程中需要双足交叉落地； 8. 双足尺寸限制 （参考下图） a) 整机重量 脚底纵向 度 （X） 脚底横向 度 （Y） 脚底最大 度 （Z） ≤3KG ≤120mm ≤75mm 142mm 9. 脚底不能带任何吸附装置，一经发现将取消比赛资格； 10. 机器人采用无线遥感控制的控制方式； 11. 机器人必须自带电池； 12. 机器人不能带有激光、导航脉冲、电磁铁等故意干扰对手控制器的无线装置； 13. 机器人不可携带或者向对方喷射液体、粉末或气体； 14. 双方的机器人各自要有明显的标示和编号，分别贴在机器人身上，以方便裁判区分参赛双方； 十二届 “未来伙伴杯”中国智能机器人大赛规则 二、竞赛场地及设备标准 1.场地 240cm，宽 160cm，高18cm。 2.墙壁：由木板制成，墙壁内侧为白色色亚光。 3.球门：球门位于场地底线的中间，球门宽60cm，深 15cm。 4.基板：球场铺有一张蓝色场地纸，材质为磨砂写真，尽量保持平整和水平，组委会无法保证绝对平整。 5.球门区：从球门线两端向中场延伸20cm 的矩形区域。 6.点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm 处。 7.开球点：球场中 点。 8.中场线：经过球场中 点，平行与球门线的贯穿球场的线。 9.坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2 条线；再将球场纵向4 等份，形成3 条线。这样，包括中 场线在内的6 条线所形成的9 个交点即为坠球点 （在竞赛场地中坠球点没有明显标志）。 10.球门线：球门前有5mm 宽的红色球门线。 11.球：标准网球用球。 三、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：足球的中心 （即球的 1/2 以上）越过球门线且非出界球。 3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5 秒钟时。发生死球时，由 裁判员直接将球拿起，放在与死球最近坠球点对称的坠球点上 （对称轴为通过双方球门的中轴线），期间比赛不中 断。 4.比赛中断：比赛过程中，在10秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球。 十二届 “未来伙伴杯”中国智能机器人大赛规则 5.坠球：当发生比赛中断时所采用的继续开始比赛的方 。 6.任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方 。 7.持球：机器人在带球运动时球不产生着地转动。 四、竞赛规则 1.赛前准备 各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及调试准备。竞赛开始前，每个机器人 需要接受裁判员的检录，以确认它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最 点为计算点。 不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 2.机