计算机控制系统的状态空间设计.PPT

第6章 计算机控制系统的状态空间设计 6.1 离散系统的状态空间描述 6.2 离散系统的可控可观性 6.3 状态反馈控制律的极点配置设计 6.4 状态观测器设计 6.5 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.3.1 状态反馈控制 1. 闭环系统的特征方程由[F-GK]决定，系统的阶次不改变。通过选择状态反馈增益K，可以改变系统的稳定性。 2. 闭环系统的可控性由[F-GK]及G决定。可以证明，如开环系统可控，闭环系统也可控，反之亦然。 3. 闭环系统的可观性由[F-GK]及[C-DK]决定。如果开环系统是可控可观的，加入状态反馈控制，由于K的不同选择，闭环系统可能失去可观性。 即；开环（C,F）可观 闭环［(C-DK)，(F-GK)］可观 闭环系统可观阵： 若选K使C-DK=0，则 例： 选： 开环可观阵 闭环 4. 状态反馈不能改变或配置系统的零点 1）零点的定义 在状态空间中： 使输出为0： 写成矩阵形式： 闭环系统：加入状态反馈： 有： 6.3.2 单输入系统的极点配置 系统可控，可任意配置n个极点（P182证明） 由系统性能要求确定闭环系统期望极点位置，然后依据期望极点位置确定反馈增益矩阵K。 1. 系数匹配法 例：