关节型机器人-控制科学与工程学系-浙江大学.PDFVIP

关节型机器人 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 机器人学的基本问题 • 路径规划（path planning） – 如何给定一条机器人的理想运动轨迹？ • 运动控制（motion control） – 如何控制机器人按给定的运动轨迹移动？ • 力控制（force control ） – 如何控制机器人施加适当的力？ 2 机械臂运动规划 机械臂轨迹的生成 • 轨迹 – 描述机械臂在多维空间的期望运动，包括每个自由度 的位置、速度和加速度的时间历程。 • 用户一般只需给定末端执行器期望的目标位姿， 由系统来确定到达目标的准确路径、时间历程和 速度曲线等。 4 机械臂轨迹规划方法 • 关节空间规划方法： – 给定起始点与终点